Malek Aburub

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣学習による拡散ポリシーで実現するコンプライアントな接触リッチマニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  拡散モデルを用いてエンドエフェクタ姿勢とアーム剛性を予測し、粉体研磨のような力制御が難しい接触作業を模倣学習で実現するフレームワークDIPCOMを提案した。

• アプローチヒートマップを用いた機能的な固有把持
  マニピュレーション2024/1/1

  多指ハンドロボットが、スプレーやドリルなどの道具のボタンやトリガーを操作できるよう、アプローチヒートマップと固有把持を組み合わせて機能的把持を実現する枠組みを提案した。