Tashmoy Ghosh

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DART: 双腕非把持操作のための学習強化モデル予測制御
  マニピュレーション2026/4/1

  トレイ上の物体を双腕で非把持操作するための、モデル予測制御とインピーダンス制御を統合した新しいフレームワークを提案。物体の動力学モデルとして物理モデル、オンライン同定、強化学習の3戦略を比較評価した。

• OVITA: 開放語彙で解釈可能な軌道適応
  軌道適応2025/8/1

  複数の大規模言語モデルを活用し、自然言語指示に基づいてロボット軌道を動的環境やユーザー好みに適応させる解釈可能なフレームワークを提案。

• 大規模言語モデルによる軌道適応
  VLA2025/4/1

  事前学習済みLLMを用いて、人間の指示に応じてロボットの軌道ウェイポイントをコード生成により適応させる、タスク特化型学習不要のフレームワークを提案。