K Madhava Krishna

収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Steer2Grasp: 多様な物理的に実行可能な把持拡散のための推論時身体性考慮ステアリング
  マニピュレーション2026/9/27

  凍結した把持拡散モデルを展開先の報酬で推論時に誘導し、実行不可能な把持モードから高報酬モードへ集団レベルで遷移させる学習不要の枠組みを提案。

• 部分観測からの隠れた局所形状推定による双腕把持: PartialBiGrasp
  双腕把持2026/8/19

  部分点群のみから双腕ロボットの把持ペアを生成するフレームワークを提案。畳み込み占有ネットワークで局所形状を学習し、力学的閉鎖を満たす把持をサンプリング最適化で洗練する。

• アクチュエータを考慮した時空間チューブ合成：時間制約付き到達・回避・滞在タスク向け
  制御・計画2026/7/1

  アクチュエータの制約を直接チューブ合成に組み込むことで、オンライン再最適化やコントローラ再設計を不要にした時空間チューブ合成フレームワークを提案。全方向移動ロボットのシミュレーションで制御努力を約50%削減。

• 物体の姿勢・形状推定は把持に有効か？
  把持計画2026/5/1

  物体の姿勢と形状を推定してから把持点をサンプリングするモジュール方式が、エンドツーエンドの把持合成手法よりも優れているかを実験で検証した。

• DART: 双腕非把持操作のための学習強化モデル予測制御
  マニピュレーション2026/4/1

  トレイ上の物体を双腕で非把持操作するための、モデル予測制御とインピーダンス制御を統合した新しいフレームワークを提案。物体の動力学モデルとして物理モデル、オンライン同定、強化学習の3戦略を比較評価した。

• サイクル一貫性アンカーポイントを活用した自己教師ありRGB-D位置合わせ
  位置合わせ2025/10/1

  サイクル一貫性のあるキーポイントをアンカーとして用い、GRUと変換同期を組み合わせた新たな姿勢推定ブロックにより、自己教師ありRGB-D位置合わせの精度を向上させた研究。

• DAGDiff: 拡散モデルによる安定かつ衝突のない双腕把持の生成
  マニピュレーション2025/9/1

  双腕把持をSE(3)×SE(3)空間での拡散モデルで直接生成し、幾何・安定性・衝突のガイダンスで物理的に妥当な把持を実現するフレームワーク。

• DG16M: 力最適化を施した双腕把持の大規模データセット
  マニピュレーション2025/3/1

  双腕ロボット把持のための1600万件の把持データセットと物理シミュレーションによるベンチマークを構築し、把持分類器の学習で従来手法を15%上回る成功率を達成した。

• Imagine-2-Drive: マルチモーダル拡散ポリシーによる高忠実度ワールドモデル活用
  自動運転/ワールドモデル2024/11/1

  拡散モデルで未来の観測を一括生成する高忠実度ワールドモデルと、多様な軌道分布を表現する拡散ポリシーを組み合わせ、自動運転の強化学習を少ないオンライン相互作用で高精度化した研究。

• MetricGold: テキストから画像への潜在拡散モデルを活用したメトリック深度推定
  深度推定2024/11/1

  生成拡散モデルの事前知識を活用し、単一画像からメトリック深度を推定する手法を提案。合成データで効率的に学習し、多様なデータセットで高品質な深度推定を実現した。

• DA-VIL: 強化学習と可変インピーダンス制御による適応的な双腕マニピュレーション
  マニピュレーション2024/10/1

  環境フィードバックに基づく方策学習と勾配ベース最適化を組み合わせ、双腕ロボットのインピーダンスを動的に調整して大型物体の軌道追従タスクを高精度にこなす手法を提案。

• マルチモーダル物体インスタンス再識別によるグローバル位置推定
  位置推定2024/9/1

  RGBと深度を統合した二経路トランスフォーマで物体インスタンスの再識別を行い、それを用いたカメラ位置・姿勢推定フレームワークを提案した。

• 複雑形状に対する制約付き6自由度把持生成：双腕マニピュレーションの改善
  マニピュレーション2024/4/1

  拡散モデルを用いて、複雑な物体の指定領域に効率的に6自由度把持を生成するCGDFを提案し、双腕操作への有用性を示した。

• DiffPrompter: Differentiable Implicit Visual Prompts for Semantic-Segmentation in Adverse Conditions
  2023/10/1
• GDIP: Gated Differentiable Image Processing for Object-Detection in Adverse Conditions
  2022/9/1
• Approaches and Challenges in Robotic Perception for Table-top Rearrangement and Planning
  2022/5/1
• UrbanFly: Uncertainty-Aware Planning for Navigation Amongst High-Rises with Monocular Visual-Inertial SLAM Maps
  2022/4/1
• Modular Pipe Climber III with Three-Output Open Differential
  2021/12/1
• Grounding Linguistic Commands to Navigable Regions
  2021/12/1
• Design And Analysis Of Three-Output Open Differential with 3-DOF
  2021/12/1
• CCO-VOXEL: Chance Constrained Optimization over Uncertain Voxel-Grid Representation for Safe Trajectory Planning
  2021/10/1
• Multi-Modal Model Predictive Control through Batch Non-Holonomic Trajectory Optimization: Application to Highway Driving
  2021/9/1
• LiDAR guided Small obstacle Segmentation
  2020/3/1
• Modular Pipe Climber
  2019/9/1
• Omnidirectional Tractable Three Module Robot
  2019/9/1
• SVM Enhanced Frenet Frame Planner For Safe Navigation Amidst Moving Agents
  2019/7/1
• Integrating Objects into Monocular SLAM: Line Based Category Specific Models
  2019/5/1
• Learning Coordinated Tasks using Reinforcement Learning in Humanoids
  2018/5/1
• DiGrad: Multi-Task Reinforcement Learning with Shared Actions
  2018/2/1
• A Deep Reinforcement Learning Approach for Dynamically Stable Inverse Kinematics of Humanoid Robots
  2018/1/1
• FPGA based hybrid architecture for parallelizing RRT
  2016/7/1
• Design of a Robust Stair Climbing Compliant Modular Robot to Tackle Overhang on Stairs
  2016/7/1
• A T Step Ahead Optimal Target Detection Algorithm for a Multi Sensor Surveillance System
  2005/5/1