Autrio Das
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DART: 双腕非把持操作のための学習強化モデル予測制御マニピュレーション2026/4/1
トレイ上の物体を双腕で非把持操作するための、モデル予測制御とインピーダンス制御を統合した新しいフレームワークを提案。物体の動力学モデルとして物理モデル、オンライン同定、強化学習の3戦略を比較評価した。
- DA-VIL: 強化学習と可変インピーダンス制御による適応的な双腕マニピュレーションマニピュレーション2024/10/1
環境フィードバックに基づく方策学習と勾配ベース最適化を組み合わせ、双腕ロボットのインピーダンスを動的に調整して大型物体の軌道追従タスクを高精度にこなす手法を提案。