Ravi Prakash
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OCTN: ロボット誘導精密介入のためのニューラルOCT表現医療ロボティクス2026/9/6
OCTスキャンを連続的で微分可能な組織強度場に変換する暗黙的ニューラル表現フレームワークを提案し、ロボット誘導レーザー手術やスパーススキャンからの高密度再構成を実現した。
- グリッパー認識型視覚言語行動モデルVLA2026/8/25
異なるグリッパー種別に応じた戦略を学習できるよう、5種類のグリッパーを含む大規模データセットと、専用トークナイザーとポリシールーティングを備えたモデルを提案した。
- 身体化された受動空力音響知覚による空中ロボット間の相対センシングと追跡空中ロボット/音響知覚2026/8/1
飛行音を利用して、GPSや通信を使わずにドローンが他のドローンを追跡する受動的な音響知覚フレームワーク「SonicFly」を提案し、屋外実験で有効性を実証した。
- 視覚的把持を超えて：検出から実行までの複雑な把持のベンチマーキング把持/ベンチマーク2026/7/1
複雑な実世界の把持タスクを評価するための新しいベンチマークGCA-Benchを提案し、従来の視覚ベースの把持検出を超えて、シーン推論と意味的制約を含むタスクでの大規模基盤モデルの性能を評価した。
- 時空間チューブによる未知オイラー・ラグランジュ系の模倣学習模倣学習2026/7/1
デモンストレーションをデータ駆動の安全仕様として捉え、時空間チューブを学習して制御に組み込むことで、未知の力学系でもロバストに模倣動作を実現する枠組みを提案した。
- HJ-SafeDMP: ハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく動的運動プリミティブによる証明可能な安全なロボット動作安全制御2026/6/1
動的運動プリミティブ（DMP）にハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を統合し、安全性を保証しつつ計算効率の高いロボット動作を実現するフレームワークを提案した。
- SafeDMPs: 適応的HRIのための形式的安全性とDMPの統合マニピュレーション2026/3/1
動的運動プリミティブ(DMP)に形式的な安全性保証を組み合わせ、最適化を必要とせずに障害物回避を実現する閉形式の制御則を提案した論文。
- V-OCBF: オフラインデータから価値誘導型制御バリア関数を学習する安全フィルタ安全制御/オフラインRL2025/12/1
オフラインデモンストレーションのみからニューラル制御バリア関数を学習し、モデルなしで安全な制御を合成するフレームワークを提案。
- PalpAid: 組織触診のためのマルチモーダル空気圧触覚センサ触覚2025/12/1
手術支援ロボットに触覚を戻すため、マイクと圧力センサを備えた空気圧式触覚センサを開発し、硬さの異なる物体や軟組織の識別に成功した。
- TumorMap：3D腫瘍マッピングと完全自動腫瘍切除のためのレーザー手術プラットフォーム医療ロボティクス/自動手術2025/11/1
3種類のレーザー（OCT・自家蛍光・切断用）と深層学習を統合し、術中に3D腫瘍境界を推定して非接触で完全自動切除する手術ロボットを開発、マウス肉腫モデルでサブミリ精度を実証した。
- 認定強化学習による安全で最適な可変インピーダンス制御マニピュレーション2025/11/1
DMPと可変インピーダンス制御を組み合わせた強化学習において、安定なゲインスケジュールの多様体からサンプリングすることで、リアプノフ安定性とアクチュエータ実現可能性を保証するC-GMSを提案し、実機で検証した。
- 見て、計画して、切る：OCTガイド下MPCによる自律体積的ロボットレーザー手術医療ロボティクス2025/11/1
OCTとRGB-D画像を用いて軟組織の3次元切除を自律的に計画・実行するロボットレーザー手術システムRATSを提案し、MPCによる閉ループ制御で精度と安全性を向上させた。
- 逐次タスクを逐次教示する(ST)²：ロボットに長期的マニピュレーションスキルを教えるマニピュレーション2025/10/1
長期的なマニピュレーションタスクを教えるための逐次的な学習手法(ST)²を提案し、実店舗環境でのユーザー研究により、逐次教示が一括教示よりも多くのユーザーで優れた性能を示すことを明らかにした。
- 境界はどこか：組織境界描出のためのマルチモーダルセンサ融合テストベンチ触覚2025/8/1
手術支援ロボット向けに、視覚・接触マイク・力覚センサを融合して組織境界を高精度に識別するモジュール式テストベンチを開発し、その有効性を実験で示した。
- OVITA: 開放語彙で解釈可能な軌道適応軌道適応2025/8/1
複数の大規模言語モデルを活用し、自然言語指示に基づいてロボット軌道を動的環境やユーザー好みに適応させる解釈可能なフレームワークを提案。
- インピーダンスプリミティブ拡張階層型強化学習による逐次タスクの実現マニピュレーション2025/8/1
可変剛性制御を備えた行動プリミティブを階層型強化学習で逐次実行し、接触を伴うロボットマニピュレーションの学習効率と成功率を向上させ、sim2realも実証した。
- CPED-NCBFs: 専門家デモンストレーションに基づくニューラル制御バリア関数のための共形予測安全性検証2025/7/1
専門家のデモから学習したニューラル制御バリア関数の安全性を、分割共形予測を用いて検証する手法を提案し、質点系と一輪車モデルで有効性を示した。
- 大規模言語モデルによる軌道適応VLA2025/4/1
事前学習済みLLMを用いて、人間の指示に応じてロボットの軌道ウェイポイントをコード生成により適応させる、タスク特化型学習不要のフレームワークを提案。
- RISE: 確率的エンコーディングによるロバストな模倣学習模倣学習2025/3/1
環境パラメータの誤測定を変分潜在表現で扱う模倣学習フレームワークを提案し、地上車両とマニピュレータで安全性と目標達成性能の向上を示した。
- ロボットレーザー手術における体積切除のためのサンプリングベースモデル予測制御医療ロボティクス2024/10/1
レーザーと組織の相互作用モデルを用い、サンプリングベースMPCで任意の組織体積に対する切除シーケンスを計画し、重要組織を避けつつパラメータ不確かさに対応する手法を提案した。
- 安全なロボット超音波撮像のための準ダイレクトドライブ柔軟エンドエフェクタの設計と評価医療ロボティクス/力制御2024/10/1
準ダイレクトドライブアクチュエータを用いた1自由度エンドエフェクタを開発し、呼吸や急な患者動作を模擬した生体外プラットフォームで力制御性能を検証した。
- キーポイントパラメータ化と輸送写像による汎化可能な動作ポリシー模倣学習2024/4/1
実演中のキーポイントのみを追跡し、非線形変換で空間を変形させることで、位置・速度・姿勢・剛性を含むロボットポリシーを新しい状況へ汎化する手法を提案。
- 3D Laser-and-tissue Agnostic Data-driven Method for Robotic Laser Surgical Planning2023/5/1
- Interactive Imitation Learning in Robotics: A Survey2022/11/1
- End-To-End Real-Time Visual Perception Framework for Construction Automation2021/7/1
- Edge and Corner Detection in Unorganized Point Clouds for Robotic Pick and Place Applications2021/4/1
- Towards Deep Learning Assisted Autonomous UAVs for Manipulation Tasks in GPS-Denied Environments2021/1/1
- Real-time Grasp Pose Estimation for Novel Objects in Densely Cluttered Environment2020/1/1