Keshab Patra
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Steer2Grasp: 多様な物理的に実行可能な把持拡散のための推論時身体性考慮ステアリングマニピュレーション2026/9/27
凍結した把持拡散モデルを展開先の報酬で推論時に誘導し、実行不可能な把持モードから高報酬モードへ集団レベルで遷移させる学習不要の枠組みを提案。
- 部分観測からの隠れた局所形状推定による双腕把持: PartialBiGrasp双腕把持2026/8/19
部分点群のみから双腕ロボットの把持ペアを生成するフレームワークを提案。畳み込み占有ネットワークで局所形状を学習し、力学的閉鎖を満たす把持をサンプリング最適化で洗練する。
- アクチュエータを考慮した時空間チューブ合成：時間制約付き到達・回避・滞在タスク向け制御・計画2026/7/1
アクチュエータの制約を直接チューブ合成に組み込むことで、オンライン再最適化やコントローラ再設計を不要にした時空間チューブ合成フレームワークを提案。全方向移動ロボットのシミュレーションで制御努力を約50%削減。
- 協調マニピュレータのタスク能力向上アルゴリズム協調マニピュレーション2026/5/1
物体の把持点に力を加えることで生じる余分なモーメントを利用し、個々のマニピュレータと協調グループ全体のタスク能力を向上させる手法を提案し、シミュレーションで5.86%の能力向上を確認した。
- DART: 双腕非把持操作のための学習強化モデル予測制御マニピュレーション2026/4/1
トレイ上の物体を双腕で非把持操作するための、モデル予測制御とインピーダンス制御を統合した新しいフレームワークを提案。物体の動力学モデルとして物理モデル、オンライン同定、強化学習の3戦略を比較評価した。
- DAGDiff: 拡散モデルによる安定かつ衝突のない双腕把持の生成マニピュレーション2025/9/1
双腕把持をSE(3)×SE(3)空間での拡散モデルで直接生成し、幾何・安定性・衝突のガイダンスで物理的に妥当な把持を実現するフレームワーク。
- 協調型非ホロノミック移動マニピュレータの動作計画マニピュレーション2025/2/1
非ホロノミック移動マニピュレータが協調して物体を運搬するための、動的環境でリアルタイム実行可能な動作計画フレームワークを提案。楕円ベースの凸領域生成とNMPCを組み合わせ、移動台車とアームの運動を同時に計画する。
- 複数移動マニピュレータによる協調物体搬送のための運動学的・動力学的動作計画マニピュレーション2024/9/1
複数の移動マニピュレータが協調して物体を搬送する際の動作計画手法を提案し、狭い領域の検出やオンライン軌道生成、自己衝突回避を組み合わせて動的環境での効率を実証した。