Rajat Kumar Jenamani
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚運動ポリシーの短期記憶を拡張し長期的タスクを実現模倣学習2026/6/1
本論文は、模倣学習による視覚運動ポリシーに短期記憶を効果的に組み込むためのアーキテクチャPRISMを提案し、新しいベンチマークReMemBenchで評価した。
- WAFFLE: ウェアラブルセンサによるロボット食事支援のための一口タイミング推定食事支援ロボティクス2025/10/1
ウェアラブルセンサのデータからユーザの頭の動きや咀嚼・会話を検出し、ロボットが食べ物を口に運ぶ適切なタイミング（一口タイミング）を予測するシステムを開発した。健常者15名と運動障害者2名の実験で、制御感や作業負荷の面で従来法と同等以上、多くの参加者に好まれることを示した。
- FEAST: 実環境でのパーソナライズを可能にする柔軟な食事支援システム食事支援/パーソナライズ2025/6/1
食事介助ロボットを、モジュール式ハードウェアと多様な操作手段、LLMで調整可能な行動ツリーにより、利用者ごとのニーズに実環境で適応できるようにしたシステム。
- 線の内側で彩る：計画制約のヌル空間におけるパーソナライゼーションパーソナライゼーション2025/5/1
ロボット計画の制約充足問題のヌル空間を利用し、安全性を保ちながらオンライン対話で効率的に個人適応する手法を提案し、シミュレーション・ユーザー研究・実機の食事支援で有効性を示した。
- Kiri-Spoon：ロボット支援食事のための切り紙ユニテンシルマニピュレーション2025/1/1
切り紙構造の柔らかいスプーンを開発し、ロボットアームによる食事支援で多様な食品をつかみ・保持し・口元へ運ぶ動作を容易にする。
- FLAIR: 長期的な取得による現実的な食事の摂食支援摂食支援ロボティクス2024/7/1
基盤モデルとパラメータ化されたスキルライブラリを活用し、多様な食品を含む現実的な食事をユーザーの好みに合わせて効率的に摂食させる長期的な支援システムを開発した。
- 聞くべきか聞かざるべきか：ロボット支援食事のための人間参加型文脈付きバンディット人間参加型強化学習/食事支援2024/5/1
食事支援ロボットが新しい食品に遭遇した際、ユーザーへの問い合わせ負荷を予測モデルで管理しながら、LinUCB-QGで選択的に質問し、タスク性能と負荷のバランスを取る手法を提案。
- 適応性・安全性・携帯性を備えたロボット食事支援システム食事支援2024/3/1
移動機能障害を持つ人が自分で食事できるよう、安全・携帯性・ユーザー制御を重視したロボット食事支援システムを開発し、多様な食品への適応と口への運搬を実現した。
- ひと口を感じて：ロボット支援による口内への食事運搬アシスティブ・ロボティクス2024/3/1
口内への直接的な食事運搬を実現するため、ツール遮蔽に頑健な多視点口部認識と、多様な物理的相互作用を識別・反応する制御機構を開発し、13名の被介護者で有効性を実証した。
- RCareWorld: A Human-centric Simulation World for Caregiving Robots2022/10/1
- SPARCS: Structuring Physically Assistive Robotics for Caregiving with Stakeholders-in-the-loop2022/10/1
- Robotic Motion Planning using Learned Critical Sources and Local Sampling2020/6/1