Ruolin Ye

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OpenRoboCare: ロボット介護のためのマルチモーダル・マルチタスク専門家デモンストレーションデータセット
  介護ロボティクス2025/11/1

  作業療法士21名が2体のマネキンに対して行った15種類の日常生活動作（ADL）の介護デモを、RGB-D動画・姿勢・視線・触覚・アノテーションの5モダリティで収録した大規模データセットを構築し、介護戦略の分析と既存手法の課題評価を行った。

• CART-MPC：マルチエージェントモデル予測制御によるロボット支援移乗のための支援デバイス連携
  マニピュレーション2025/1/1

  ホイヤースリングと車椅子をセンサ・アクチュエータで知能化し、ロボットアームと協調して変形可能なスリングストラップをフックに結ぶマルチエージェントMPCを提案。シミュレーションと実機でゼロショットsim-to-real転移を実証した。

• REPeat: ロボット支援食事における軟食の事前把持のためのReal2Sim2Realアプローチ
  マニピュレーション2024/10/1

  軟らかい食品をロボットが掬いやすいよう、押す・切る・ひっくり返すなどの事前動作をシミュレーションで探索し、成功率が上がれば実機で実行するReal2Sim2Real手法を提案。15皿・10種の食品で把持成功率が平均27%向上した。

• MORPHeus: 人間参加型のマルチモーダル片腕ロボット支援皮むきシステム
  マニピュレーション2024/4/1

  片手用の調理器具と単腕ロボットを組み合わせ、マルチモーダル知覚と人間参加型計画で12種類の食材の皮むきを支援するシステムを開発した。

• GarmentTracking: Category-Level Garment Pose Tracking
  2023/3/1
• RCareWorld: A Human-centric Simulation World for Caregiving Robots
  2022/10/1
• RFUniverse: A Multiphysics Simulation Platform for Embodied AI
  2022/2/1
• H2O: A Benchmark for Visual Human-human Object Handover Analysis
  2021/4/1