Ziang Liu
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OpenRoboCare: ロボット介護のためのマルチモーダル・マルチタスク専門家デモンストレーションデータセット介護ロボティクス2025/11/1
作業療法士21名が2体のマネキンに対して行った15種類の日常生活動作（ADL）の介護デモを、RGB-D動画・姿勢・視線・触覚・アノテーションの5モダリティで収録した大規模データセットを構築し、介護戦略の分析と既存手法の課題評価を行った。
- FEAST: 実環境でのパーソナライズを可能にする柔軟な食事支援システム食事支援/パーソナライズ2025/6/1
食事介助ロボットを、モジュール式ハードウェアと多様な操作手段、LLMで調整可能な行動ツリーにより、利用者ごとのニーズに実環境で適応できるようにしたシステム。
- 線の内側で彩る：計画制約のヌル空間におけるパーソナライゼーションパーソナライゼーション2025/5/1
ロボット計画の制約充足問題のヌル空間を利用し、安全性を保ちながらオンライン対話で効率的に個人適応する手法を提案し、シミュレーション・ユーザー研究・実機の食事支援で有効性を示した。
- GRACE: ユーザー機能埋め込みによるロボット介護支援の汎用化介護ロボティクス2025/1/1
作業療法の機能評価スコアから個人の関節可動域を予測するニューラルモデルを学習し、ロボットが介護タスクで個別最適化された支援を提供できるようにした研究。
- REPeat: ロボット支援食事における軟食の事前把持のためのReal2Sim2Realアプローチマニピュレーション2024/10/1
軟らかい食品をロボットが掬いやすいよう、押す・切る・ひっくり返すなどの事前動作をシミュレーションで探索し、成功率が上がれば実機で実行するReal2Sim2Real手法を提案。15皿・10種の食品で把持成功率が平均27%向上した。
- 多種類選好学習：等価選好を活用した選好ベース強化学習選好ベース強化学習2024/9/11
人間の等価選好も学習に取り入れることで、選好ベース強化学習のフィードバック効率を向上させる手法を提案し、複数のタスクで有効性を検証した。
- 適応性・安全性・携帯性を備えたロボット食事支援システム食事支援2024/3/1
移動機能障害を持つ人が自分で食事できるよう、安全・携帯性・ユーザー制御を重視したロボット食事支援システムを開発し、多様な食品への適応と口への運搬を実現した。
- ひと口を感じて：ロボット支援による口内への食事運搬アシスティブ・ロボティクス2024/3/1
口内への直接的な食事運搬を実現するため、ツール遮蔽に頑健な多視点口部認識と、多様な物理的相互作用を識別・反応する制御機構を開発し、13名の被介護者で有効性を実証した。
- Model-Based Control with Sparse Neural Dynamics2023/12/1
- Learning to Design and Use Tools for Robotic Manipulation2023/11/1
- Diffusion Co-Policy for Synergistic Human-Robot Collaborative Tasks2023/5/1
- Robot Navigation with Reinforcement Learned Path Generation and Fine-Tuned Motion Control2022/10/1
- It Takes Two: Learning to Plan for Human-Robot Cooperative Carrying2022/9/1
- BEHAVIOR in Habitat 2.0: Simulator-Independent Logical Task Description for Benchmarking Embodied AI Agents2022/6/1
- Inferring Articulated Rigid Body Dynamics from RGBD Video2022/3/1
- Robotic Lime Picking by Considering Leaves as Permeable Obstacles2021/8/1
- Physics-based Simulation of Continuous-Wave LIDAR for Localization, Calibration and Tracking2019/12/1