Taosha Fan

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピクセルを超えた触覚：ロボットマニピュレーションのためのマルチセンサリ触覚表現
  触覚2025/6/1

  画像・音・動き・圧力の4つの触覚モダリティを自己教師あり学習で統合した表現Sparsh-Xを提案し、模倣学習やsim-to-real適応において成功率とロバスト性を大幅に向上させた。

• 巧みなロボットハンドの触覚スキン向け自己教師あり知覚
  触覚2025/5/1

  磁気触覚スキンを持つロボットハンド全体の触覚と運動履歴から自己教師あり学習で汎用表現を獲得し、状態推定や方策学習の性能を大幅に向上させた。

• Sparsh: 視覚ベース触覚センシングのための自己教師あり触覚表現
  触覚2024/10/1

  視覚ベース触覚センサ向けに、460k以上の触覚画像を用いたマスク付き自己蒸留による自己教師あり事前学習で汎用触覚表現を獲得し、標準ベンチマークTacBenchで従来のタスク・センサ特化型学習を平均95.1%上回った。

• Neural feels with neural fields: Visuo-tactile perception for in-hand manipulation
  2023/12/1
• Decentralization and Acceleration Enables Large-Scale Bundle Adjustment
  2023/5/1
• Theseus: A Library for Differentiable Nonlinear Optimization
  2022/7/1
• Majorization Minimization Methods for Distributed Pose Graph Optimization
  2021/8/1
• Revitalizing Optimization for 3D Human Pose and Shape Estimation: A Sparse Constrained Formulation
  2021/5/1
• Generalized Proximal Methods for Pose Graph Optimization
  2020/12/1
• CPL-SLAM: Efficient and Certifiably Correct Planar Graph-Based SLAM Using the Complex Number Representation
  2020/7/1
• Majorization Minimization Methods for Distributed Pose Graph Optimization with Convergence Guarantees
  2020/3/1
• Efficient Computation of Higher-Order Variational Integrators in Robotic Simulation and Trajectory Optimization
  2019/4/1
• Online Feedback Control for Input-Saturated Robotic Systems on Lie Groups
  2017/9/1