Mustafa Mukadam

収録論文 46本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サポート制約付きRLによる実世界経験なしの実世界ポリシー改善
  強化学習2026/6/1

  実データで事前学習したポリシーをシミュレーション内でRLにより改善する際、生成ポリシーのサポートに制約を課すことで、転移可能な行動を保証しつつ性能を向上させる手法SCOREを提案。8つの器用な多指操作タスクで成功率を大幅に改善した。

• PTLD: 触覚潜在一貫性蒸留によるシミュレーションから実世界への巧みな操作
  触覚/操作/sim2real2026/3/1

  触覚センサのシミュレーションを必要とせず、実世界の特権センサから収集したデータを用いて触覚入力に基づく状態推定器を蒸留し、シミュレーションで訓練した操作ポリシーを向上させる手法を提案した。

• HydroShear: 触覚シミュレーションから実機への強化学習のためのハイドロエラスティックせん断シミュレーション
  触覚/sim2real2026/3/1

  本論文では、接触を伴うタスクにおける触覚のシミュレーションから実機へのポリシー転送の問題を扱い、非ホロノミックなハイドロエラスティック触覚シミュレータHydroShearを提案する。これは、スティックスリップ遷移、経路依存の力とせん断の蓄積、完全なSE(3)物体-センサ相互作用をモデル化し、GelSight Miniを用いた実験で既存手法より忠実に実触覚せん断を再現し、ゼロショットのsim-to-real転送を可能にする。

• 視触覚ワールドモデル
  触覚2026/2/1

  視覚に触覚を組み合わせて接触の物理を学習するマルチタスクワールドモデルを提案し、接触の多い操作タスクでの想像・計画性能を向上させた。

• TactAlign: 触覚アライメントによる人間からロボットへのポリシー転送
  触覚2026/2/1

  触覚グローブで収集した人間の触覚信号を、異なる身体を持つロボットに転送するクロスエンボディメント触覚アライメント手法を提案。ペアデータ不要で、接触の多いタスクでのポリシー転送性能を向上させる。

• ピクセルを超えた触覚：ロボットマニピュレーションのためのマルチセンサリ触覚表現
  触覚2025/6/1

  画像・音・動き・圧力の4つの触覚モダリティを自己教師あり学習で統合した表現Sparsh-Xを提案し、模倣学習やsim-to-real適応において成功率とロバスト性を大幅に向上させた。

• 巧みなロボットハンドの触覚スキン向け自己教師あり知覚
  触覚2025/5/1

  磁気触覚スキンを持つロボットハンド全体の触覚と運動履歴から自己教師あり学習で汎用表現を獲得し、状態推定や方策学習の性能を大幅に向上させた。

• OTTER: テキスト認識型視覚特徴抽出を備えた視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/3/1

  言語指示に意味的に対応する視覚特徴だけを選択的に抽出して行動予測に用いるVLAアーキテクチャを提案し、事前学習済みの視覚言語モデルを凍結したまま高いゼロショット汎化を実現した。

• 幾何学的リターゲティング：原理的で超高速なニューラルハンドリターゲティング
  テレオペレーション2025/3/1

  人間の手指キーポイントをロボットハンドに1kHzで変換する超高速・高精度なニューラルリターゲティング手法を提案。教師なし学習と幾何学的目的関数により、手動アノテーション不要でリアルタイムテレオペレーションを実現。

• DexterityGen：前例のない器用さを実現する基盤コントローラ
  マニピュレーション2025/2/1

  強化学習で大規模な器用な動作プリミティブを事前学習し、それを基に基盤コントローラを訓練。人間の遠隔操作をプロンプトとして実世界で高度な器用操作を実現する。

• Sparsh: 視覚ベース触覚センシングのための自己教師あり触覚表現
  触覚2024/10/1

  視覚ベース触覚センサ向けに、460k以上の触覚画像を用いたマスク付き自己蒸留による自己教師あり事前学習で汎用触覚表現を獲得し、標準ベンチマークTacBenchで従来のタスク・センサ特化型学習を平均95.1%上回った。

• A Touch, Vision, and Language Dataset for Multimodal Alignment
  2024/2/1
• Neural feels with neural fields: Visuo-tactile perception for in-hand manipulation
  2023/12/1
• Perceiving Extrinsic Contacts from Touch Improves Learning Insertion Policies
  2023/9/1
• Decentralization and Acceleration Enables Large-Scale Bundle Adjustment
  2023/5/1
• Learning to Read Braille: Bridging the Tactile Reality Gap with Diffusion Models
  2023/4/1
• USA-Net: Unified Semantic and Affordance Representations for Robot Memory
  2023/4/1
• Neural Grasp Distance Fields for Robot Manipulation
  2022/11/1
• Neural Contact Fields: Tracking Extrinsic Contact with Tactile Sensing
  2022/10/1
• MidasTouch: Monte-Carlo inference over distributions across sliding touch
  2022/10/1
• In-Hand Gravitational Pivoting Using Tactile Sensing
  2022/10/1
• Theseus: A Library for Differentiable Nonlinear Optimization
  2022/7/1
• TASKOGRAPHY: Evaluating robot task planning over large 3D scene graphs
  2022/7/1
• iSDF: Real-Time Neural Signed Distance Fields for Robot Perception
  2022/4/1
• PatchGraph: In-hand tactile tracking with learned surface normals
  2021/11/1
• A Differentiable Recipe for Learning Visual Non-Prehensile Planar Manipulation
  2021/11/1
• LEO: Learning Energy-based Models in Factor Graph Optimization
  2021/8/1
• Habitat 2.0: Training Home Assistants to Rearrange their Habitat
  2021/6/1
• Revitalizing Optimization for 3D Human Pose and Shape Estimation: A Sparse Constrained Formulation
  2021/5/1
• Where2Act: From Pixels to Actions for Articulated 3D Objects
  2021/1/1
• Learning Tactile Models for Factor Graph-based Estimation
  2020/12/1
• Neural Dynamic Policies for End-to-End Sensorimotor Learning
  2020/12/1
• Batteries, camera, action! Learning a semantic control space for expressive robot cinematography
  2020/11/1
• Joint Sampling and Trajectory Optimization over Graphs for Online Motion Planning
  2020/11/1
• RMPflow: A Geometric Framework for Generation of Multi-Task Motion Policies
  2020/7/1
• Encoding Physical Constraints in Differentiable Newton-Euler Algorithm
  2020/1/1
• Riemannian Motion Policy Fusion through Learnable Lyapunov Function Reshaping
  2019/10/1
• Online Motion Planning Over Multiple Homotopy Classes with Gaussian Process Inference
  2019/8/1
• Differentiable Gaussian Process Motion Planning
  2019/7/1
• Joint Inference of Kinematic and Force Trajectories with Visuo-Tactile Sensing
  2019/3/1
• Multi-Objective Policy Generation for Multi-Robot Systems Using Riemannian Motion Policies
  2019/2/1
• RMPflow: A Computational Graph for Automatic Motion Policy Generation
  2018/11/1
• Learning Generalizable Robot Skills from Demonstrations in Cluttered Environments
  2018/8/1
• STEAP: simultaneous trajectory estimation and planning
  2018/7/1
• Continuous-Time Gaussian Process Motion Planning via Probabilistic Inference
  2017/7/1
• Approximately Optimal Continuous-Time Motion Planning and Control via Probabilistic Inference
  2017/2/1