Todd Murphey

収録論文 38本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 建築材料のダメージ適応を数秒で実現
  ソフトロボティクス2026/6/1

  ソフトアクチュエータシステムの破損に自己受容感覚で適応する手法を提案し、6自由度ソフトリストのトレーシングタスクで切断や焼損、修理への適応を実証した。

• 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要
  機械的知能2026/4/1

  材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。

• GPU上での統計的推論としてのスケーラブルなカバレッジ軌道生成
  カバレッジ計画2025/11/1

  カバレッジ運動計画をフローマッチングによる統計的推論問題として定式化し、軌道勾配生成と非線形制御の合成を分離することでGPU並列化による大幅な高速化を実現した。

• 逆ゲーム理論による対話型政策の構造的模倣学習
  模倣学習2025/11/1

  マルチエージェントのデモから個々の行動を模倣学習し、逆ゲーム問題を解いてエージェント間の依存関係を構造的に学習する手法を提案。5エージェントの社会ナビゲーションで有効性を示した。

• 体積を考慮したエルゴディック制御
  エルゴディック制御2025/11/1

  ロボットを体積を持つ存在として扱い、空間被覆を最適化する新しいエルゴディック制御を提案。探索や操作タスクで被覆効率を2倍以上に改善。

• フローマッチングによるエルゴディックカバレッジ
  エルゴディック制御2025/4/1

  エルゴディックカバレッジをフローマッチングで定式化し、閉形式解を持つLQR問題と等価であることを示すことで、生成推論由来の新しいエルゴディック指標を制御合成に利用可能にした研究。

• 生成的軌道モデルを用いた逆混合戦略ゲーム
  群制御2025/2/1

  生成的軌道モデルと微分可能な混合戦略ゲームを統合し、ノイズを含む観測から高次元・マルチモーダルな行動分布を推論してリアルタイム適応する逆ゲーム手法を提案。

• ロボット学習におけるKoopman作用素
  ロボット学習2024/8/1

  非線形ダイナミクスを線形作用素として扱うKoopman理論の基礎から、モデルベース制御・状態推定・運動計画などロボット学習への応用までを体系的にレビューした論文。

• 群衆ナビゲーションのための混合戦略ナッシュ均衡
  群制御2024/3/1

  ベイズ更新を用いて混合戦略ナッシュ均衡をリアルタイムで解き、群衆中をロボットが円滑にナビゲートする手法を提案。

• 人間とロボットのペース配分ミスマッチ
  人間ロボットインタラクション2024/3/1

  人間とロボットが空間を共有する際、ロボットが人間の柔軟性を一定と誤認することで生じる「ペース配分ミスマッチ」を提唱し、その解決には意思決定中の双方の柔軟性の変化をモデル化する分布空間モデリングが必要だと示した。

• カーネル関数による高速エルゴディック探索
  エルゴディック探索2024/3/1

  カーネルベースのエルゴディック指標を提案し、リー群へ一般化して線形計算量を実現。ペグ挿入タスクで100%の成功率を達成した。

• Decentralization and Acceleration Enables Large-Scale Bundle Adjustment
  2023/5/1
• Scale-Invariant Specifications for Human-Swarm Systems
  2022/12/1
• Scale-Invariant Fast Functional Registration
  2022/9/1
• Majorization Minimization Methods for Distributed Pose Graph Optimization
  2021/8/1
• Move Beyond Trajectories: Distribution Space Coupling for Crowd Navigation
  2021/6/1
• Revitalizing Optimization for 3D Human Pose and Shape Estimation: A Sparse Constrained Formulation
  2021/5/1
• Ergodic imitation: Learning from what to do and what not to do
  2021/3/1
• Generalized Proximal Methods for Pose Graph Optimization
  2020/12/1
• CPL-SLAM: Efficient and Certifiably Correct Planar Graph-Based SLAM Using the Complex Number Representation
  2020/7/1
• Formalizing and Guaranteeing* Human-Robot Interaction
  2020/6/1
• Data-driven Koopman Operators for Model-based Shared Control of Human-Machine Systems
  2020/6/1
• Ergodic Specifications for Flexible Swarm Control: From User Commands to Persistent Adaptation
  2020/6/1
• Majorization Minimization Methods for Distributed Pose Graph Optimization with Convergence Guarantees
  2020/3/1
• Bayesian Particles on Cyclic Graphs
  2020/3/1
• Task-Based Hybrid Shared Control for Training Through Forceful Interaction
  2019/11/1
• Highly Parallelized Data-driven MPC for Minimal Intervention Shared Control
  2019/6/1
• Operation and Imitation under Safety-Aware Shared Control
  2019/5/1
• Efficient Computation of Higher-Order Variational Integrators in Robotic Simulation and Trajectory Optimization
  2019/4/1
• Data-Driven Gait Segmentation for Walking Assistance in a Lower-Limb Assistive Device
  2019/3/1
• Structured Neural Network Dynamics for Model-based Control
  2018/8/1
• Learning Models for Shared Control of Human-Machine Systems with Unknown Dynamics
  2018/8/1
• A Propagative Model of Simultaneous Impact: Existence, Uniqueness, and Design Consequences
  2017/9/1
• Autonomous Visual Rendering using Physical Motion
  2017/9/1
• Online Feedback Control for Input-Saturated Robotic Systems on Lie Groups
  2017/9/1
• Structured Linearization of Discrete Mechanical Systems for Analysis and Optimal Control
  2017/9/1
• Sequential Action Control: Closed-Form Optimal Control for Nonlinear and Nonsmooth Systems
  2017/8/1
• Iterative Sequential Action Control for Stable, Model-Based Control of Nonlinear Systems
  2017/6/1