Yuheng Zhang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Labimus: 化学実験室における人型器用操作のためのシミュレーションとベンチマークシミュレーション/ベンチマーク2026/6/1
有機化学実験室での人型ロボットによる精密な器用操作を評価する初のベンチマークを提案し、実世界の作業台を再現したシミュレーション環境と精密さを考慮した評価プロトコルを導入した。
- ProOOD: プロトタイプ誘導による分布外3D占有予測3D占有予測2026/4/1
自動運転向けの3D占有予測において、長尾クラスバイアスと分布外入力への脆弱性を軽減する、プロトタイプ誘導の軽量プラグアンドプレイ手法を提案した。
- O3N: 都市自律エージェントのための全方位オープンボキャブラリ占有予測3D占有予測2026/3/1
単一の全方位RGB画像から360度の3D占有を予測する初のオープンボキャブラリ手法を提案し、極座標スパイラルMambaと視覚・ボクセル・テキストの整合機構で高精度かつ汎化性能を実現した。
- PanoAffordanceNet：360度屋内環境における全体的アフォーダンス接地に向けてアフォーダンス接地2026/3/1
360度パノラマ画像から物体のアフォーダンス（行動可能性）をシーン全体で推定する新タスクを提案し、歪み補正と球面稠密化を組み込んだエンドツーエンドモデルと初のデータセットを構築した。
- 信頼できないボクセルを信頼できるか？ラベルノイズ下での3Dセマンティック占有予測の探求3D知覚/ラベルノイズ2026/3/1
3D占有予測におけるラベルノイズ問題を体系的に調査する初のベンチマークOccNLを構築し、時間的記憶と構造的親和性を活用したノイズ耐性フレームワークDPR-Occを提案した。
- RoboMIND 2.0：汎用身体知能のためのマルチモーダル両腕移動マニピュレーションデータセットマニピュレーション2025/12/1
6種類のロボットで集めた31万件超の両腕操作・移動マニピュレーション軌道（触覚・シミュレーション含む）を公開し、階層型VLM+VLAシステムMIND-2を提案した論文。
- ArtVIP：ロボット学習のための視覚的リアリズム、モジュラー相互作用、物理的忠実性を備えた関節デジタルアセットsim2real2025/6/1
ロボット学習向けに、視覚的リアリズムと物理的忠実性を高めた関節物体のデジタルツインを多数収録したオープンソースデータセットArtVIPを構築し、模倣学習と強化学習で有効性を検証した。
- 分布外意味占有予測3D知覚2025/6/1
自動運転向け3D意味占有予測において、分布外物体を検出する新タスクを提案し、合成異常を注入するデータ拡張と、ボクセルとBEV表現を統合するOccOoDフレームワークで検出性能を向上させた。
- パノラマ分布外セグメンテーションセグメンテーション2025/5/1
360度パノラマ画像において、未知の物体（分布外）を検出する新タスクPanOoSを提案し、テキスト誘導プロンプト分布学習により既存手法を上回るPOSを実現した。
- LCSim: 大規模で制御可能な交通シミュレータ交通シミュレーション2024/6/1
拡散モデルベースの車両運動プランナを組み込み、多様な運転スタイルを再現できる大規模交通シミュレータLCSimを提案した。