Takuya Azumi

Osaka University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シミュレーションと実機のギャップを考慮したマイクロモビリティ向けエンドツーエンド学習環境
  sim2real2026/9/24

  WHILL Model CRを対象に、ベイズ最適化で物理パラメータを調整してsim-to-realギャップを低減し、DreamerV3で学習した方策を実機に直接転移させた研究。

• VAST: V2X・動的マップ対応の自動運転システム検証ツールチェーン
  自動運転検証2026/9/17

  ScenicやAutoware、SIM-LDMなどを連携させ、V2Xや動的マップを考慮した協調自動運転システムの検証を可能にするツールチェーンを構築し、見通しの悪い交差点でのエッジケース発見率や衝突率の改善を実証した。

• ipc_shared_ptr: プロセス間オブジェクトのライフタイム管理のためのパブリッシュ/サブスクライブ対応スマートポインタ
  IPC/ROS 22026/5/1

  ROS 2などのパブリッシュ/サブスクライブ型ミドルウェアで、ゼロコピーIPCを実現するために、パブリッシャ所有の共有メモリ上のメッセージをサブスクライバが安全に参照できるスマートポインタを提案した。

• 確率的応答時間解析の高速化：修正クリティカルインスタントと最適化畳み込み
  リアルタイムシステム2025/12/1

  ロボットや自動運転のリアルタイムシステムにおける最悪ケースのデッドライン失敗確率（WCDFP）を、修正クリティカルインスタントと畳み込みのマージ順序最適化により、精度を保ちつつ最大10倍高速に推定する手法を提案した。

• AUTOSAR APとROS 2の連携フレームワーク
  自動運転ミドルウェア2025/11/1

  自動運転の研究開発で使われるROS 2と実車開発で使われるAUTOSAR APを、DDSとSOME/IPのプロトコル変換により相互通信可能にするフレームワークを提案し、性能と統合の容易さを検証した。

• D-AWSIM: 動的地図生成フレームワークのための分散型自動運転シミュレータ
  自動運転シミュレーション2025/11/1

  複数マシンに負荷を分散し、大規模なインフラセンサ配置と高密度交通環境をシミュレートできる自動運転シミュレータD-AWSIMを提案。動的地図生成フレームワークを実装し、車車間・路車間通信による情報共有戦略を実機なしで検討可能にした。

• 市販部品ベースのリアルタイムシステムにおけるミドルウェア透過的なコールバック実行
  リアルタイムシステム2025/5/1

  ROS 2においてコールバックとOSスレッドを1対1で固定対応させ、ミドルウェア層を意識せずOSのスケジューリングを直接適用できる新Executorを提案・実装した論文。