Takahiro Ishikawa-Aso
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
IPC/ROS 2リアルタイムスケジューリングミドルウェア/IPCリアルタイムシステム
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ipc_shared_ptr: プロセス間オブジェクトのライフタイム管理のためのパブリッシュ/サブスクライブ対応スマートポインタIPC/ROS 22026/5/1
ROS 2などのパブリッシュ/サブスクライブ型ミドルウェアで、ゼロコピーIPCを実現するために、パブリッシャ所有の共有メモリ上のメッセージをサブスクライバが安全に参照できるスマートポインタを提案した。
- Function-as-Subtask APIによるOSネイティブDAGスケジューリング：ROS 2のPublish/Subscribeに代わる手法リアルタイムスケジューリング2025/11/1
ROS 2のpublish/subscribe APIではDAGの依存関係が保証されない問題に対し、各サブタスクを関数として表現し引数と戻り値でエッジを明示するFunction-as-Subtask APIを提案し、Rust製実験カーネル上でDAGネイティブスケジューラを実装・評価した。
- ROS 2 Agnocast: 可変長メッセージ型に対応した真のゼロコピーPub/Sub IPCミドルウェア/IPC2025/6/1
可変長メッセージ型を含む全ROS 2メッセージ型に対応しつつ、既存コードの変更を最小限に抑え、ノード間で選択的にゼロコピー通信を実現するIPCフレームワークAgnocastを提案する。
- 市販部品ベースのリアルタイムシステムにおけるミドルウェア透過的なコールバック実行リアルタイムシステム2025/5/1
ROS 2においてコールバックとOSスレッドを1対1で固定対応させ、ミドルウェア層を意識せずOSのスケジューリングを直接適用できる新Executorを提案・実装した論文。