Bo Peng
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VEPHand: 視点効率的なフォトメトリック手のパフォーマンスキャプチャの大規模化ハンドキャプチャ2026/6/14
約20視点の効率的なマルチビューシステムで、マスク不要のニューラル手法と物理に基づく登録フレームワークを用いて、高忠実度の動的手形状と外観をキャプチャするパイプラインを提案した。
- 高忠実度4D手と物体のキャプチャ：多視点時空間トラッキングと物理認識ガウシアンによる実現4D再構成2026/6/14
テンプレートやマーカーを使わずに、多視点ビデオから手と物体の相互作用を高精度に4D再構成する新しいシステムを提案した。
- 線虫寄生虫に着想を得た変形可能な細長マイクロロボットによる血管内介入手術医療用マイクロロボット2026/4/1
線虫に着想を得た、直径200μm未満・長さ20mm以上の細長い磁気駆動マイクロロボットを開発し、狭い血管内での高い柔軟性と移動能力を実現した。また、薬物の運搬と放出による介入手術への応用可能性を示した。
- AUTOSAR APとROS 2の連携フレームワーク自動運転ミドルウェア2025/11/1
自動運転の研究開発で使われるROS 2と実車開発で使われるAUTOSAR APを、DDSとSOME/IPのプロトコル変換により相互通信可能にするフレームワークを提案し、性能と統合の容易さを検証した。
- AnchorDP3: 3Dアフォーダンス誘導スパース拡散ポリシーによるロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/6/1
3Dアフォーダンスを活用したスパースなキーポーズ拡散ポリシーを提案し、双腕マニピュレーションのランダム環境下で98.7%の成功率を達成した。
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。
- データ効率の良い身体性マニピュレーションのための原子スキルライブラリ構築法マニピュレーション2025/1/1
VLPでタスクをサブタスクに分解し、原子スキルとして抽象化・VLA微調整することで、動的に拡張可能な原子スキルライブラリを構築し、データ効率と新タスク適応性を高める手法を提案。
- 視覚言語モデルと強化学習による車輪脚ロボットの摩擦対応安全走行車輪脚ロボット2024/9/1
VLMとRAGで路面摩擦係数を予測し、強化学習方策に組み込むことで、車輪脚ロボットが滑りやすい路面でも速度を適応させて安全に走行できるフレームワークを提案した。
- 劣調和人工ポテンシャル場による滑らかな経路計画経路計画2024/2/1
人工ポテンシャル場の局所解と障害物近傍での微分爆発を、指数関数でポテンシャルを劣調和化し円形サンプリングで危険距離を保つことで解決した移動ロボットの経路計画手法。
- Online Learning-Based Inertial Parameter Identification of Unknown Object for Model-Based Control of Wheeled Humanoids2023/9/1
- Automatic Image Segmentation by Dynamic Region Merging2010/12/1