Shinpei Kato

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ipc_shared_ptr: プロセス間オブジェクトのライフタイム管理のためのパブリッシュ/サブスクライブ対応スマートポインタ
  IPC/ROS 22026/5/1

  ROS 2などのパブリッシュ/サブスクライブ型ミドルウェアで、ゼロコピーIPCを実現するために、パブリッシャ所有の共有メモリ上のメッセージをサブスクライバが安全に参照できるスマートポインタを提案した。

• Function-as-Subtask APIによるOSネイティブDAGスケジューリング：ROS 2のPublish/Subscribeに代わる手法
  リアルタイムスケジューリング2025/11/1

  ROS 2のpublish/subscribe APIではDAGの依存関係が保証されない問題に対し、各サブタスクを関数として表現し引数と戻り値でエッジを明示するFunction-as-Subtask APIを提案し、Rust製実験カーネル上でDAGネイティブスケジューラを実装・評価した。

• ROS 2 Agnocast: 可変長メッセージ型に対応した真のゼロコピーPub/Sub IPC
  ミドルウェア/IPC2025/6/1

  可変長メッセージ型を含む全ROS 2メッセージ型に対応しつつ、既存コードの変更を最小限に抑え、ノード間で選択的にゼロコピー通信を実現するIPCフレームワークAgnocastを提案する。

• 市販部品ベースのリアルタイムシステムにおけるミドルウェア透過的なコールバック実行
  リアルタイムシステム2025/5/1

  ROS 2においてコールバックとOSスレッドを1対1で固定対応させ、ミドルウェア層を意識せずOSのスケジューリングを直接適用できる新Executorを提案・実装した論文。

• Moment-based Kalman Filter: Nonlinear Kalman Filtering with Exact Moment Propagation
  2023/1/1
• Jerk Constrained Velocity Planning for an Autonomous Vehicle: Linear Programming Approach
  2022/2/1
• Characterization of Multiple 3D LiDARs for Localization and Mapping using Normal Distributions Transform
  2020/4/1
• LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset
  2020/3/1