Atsushi Yano
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
IPC/ROS 2リアルタイムシステムリアルタイムスケジューリング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ipc_shared_ptr: プロセス間オブジェクトのライフタイム管理のためのパブリッシュ/サブスクライブ対応スマートポインタIPC/ROS 22026/5/1
ROS 2などのパブリッシュ/サブスクライブ型ミドルウェアで、ゼロコピーIPCを実現するために、パブリッシャ所有の共有メモリ上のメッセージをサブスクライバが安全に参照できるスマートポインタを提案した。
- 確率的応答時間解析の高速化：修正クリティカルインスタントと最適化畳み込みリアルタイムシステム2025/12/1
ロボットや自動運転のリアルタイムシステムにおける最悪ケースのデッドライン失敗確率（WCDFP）を、修正クリティカルインスタントと畳み込みのマージ順序最適化により、精度を保ちつつ最大10倍高速に推定する手法を提案した。
- Function-as-Subtask APIによるOSネイティブDAGスケジューリング：ROS 2のPublish/Subscribeに代わる手法リアルタイムスケジューリング2025/11/1
ROS 2のpublish/subscribe APIではDAGの依存関係が保証されない問題に対し、各サブタスクを関数として表現し引数と戻り値でエッジを明示するFunction-as-Subtask APIを提案し、Rust製実験カーネル上でDAGネイティブスケジューラを実装・評価した。
- 市販部品ベースのリアルタイムシステムにおけるミドルウェア透過的なコールバック実行リアルタイムシステム2025/5/1
ROS 2においてコールバックとOSスレッドを1対1で固定対応させ、ミドルウェア層を意識せずOSのスケジューリングを直接適用できる新Executorを提案・実装した論文。