Takara E. Truong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLK: 再構築シーンでの合成インタラクションによるヒューマノイドの移動操作学習
  ヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/6/1

  3Dガウススプラッティングで再構築した屋内シーンで、視覚・言語・運動のペアデータを合成生成し、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを学習する手法を提案。実機Unitree G1でナビゲーションと物体運搬を実証した。

• フローポリシー勾配によるロボット制御
  強化学習2026/2/1

  フローマッチングを用いたポリシー勾配法を改良し、脚式移動やヒューマノイド動作追従、マニピュレーション、sim-to-real転移を実現した研究。

• BeyondMimic: 誘導拡散による運動追従から多様なヒューマノイド制御へ
  ヒューマノイド制御2025/8/1

  単一の運動追従フレームワークでアクロバティックな動作を学習し、潜在拡散モデルと分類器誘導により未知のタスクへゼロショット転移する手法を提案。

• 拡散ポリシーによる物理ベースキャラクタアニメーション
  キャラクタアニメーション2024/6/1

  強化学習と模倣学習を組み合わせ、拡散ポリシーで物理シミュレーション上の多様で安定した人間動作を生成する手法を提案。

• Impactful Robots: Evaluating Visual and Audio Warnings to Help Users Brace for Impact in Human Robot Interaction
  2022/7/1