Karen Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLK: 再構築シーンでの合成インタラクションによるヒューマノイドの移動操作学習
  ヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/6/1

  3Dガウススプラッティングで再構築した屋内シーンで、視覚・言語・運動のペアデータを合成生成し、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを学習する手法を提案。実機Unitree G1でナビゲーションと物体運搬を実証した。

• 最小限のコンプライアンス制御
  コンプライアンス制御2026/3/1

  力センサや学習を使わず、モータの電流・電圧信号のみで外部力を推定し、タスク空間アドミッタンス制御に組み込むことで、多様なロボットで安全なコンプライアンス動作を実現する手法を提案した。

• フローポリシー勾配によるロボット制御
  強化学習2026/2/1

  フローマッチングを用いたポリシー勾配法を改良し、脚式移動やヒューマノイド動作追従、マニピュレーション、sim-to-real転移を実現した研究。

• RPL: 複雑地形におけるロバストな人型知覚移動の学習
  歩行2026/2/1

  2段階の学習フレームワークにより、複数の深度カメラを用いて複雑な地形を多方向に歩行し、荷物を積んでもロバストな人型ロボットの移動を実現した。