Takahiro Miki

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モーション生成とモーショントラッキングによる全身ヒューマノイド歩行の学習
  歩行2026/4/1

  参照モーションから学習した全身スキルと地形認識適応を組み合わせたヒューマノイド歩行フレームワークを提案し、実機で箱や階段などの複合地形を踏破できることを示した。

• 火山環境における大規模自律ガスモニタリング：エトナ山での脚式ロボット
  歩行2026/1/1

  四足歩行ロボットANYmalに四重極質量分析計を搭載し、エトナ山の険しい地形で自律的に火山ガスを測定するシステムを開発・評価した。

• 運動事前分布の再構築：複雑な四足歩行移動のための平地スキル適応
  歩行2025/5/1

  平地での動物模倣で低レベル方策を事前学習し、その上に高レベル方策を階層的に学習させることで、四足ロボットが不整地や障害物環境でも自然な歩容を保ちながら移動できるようにした研究。

• DAPPER: 識別性を考慮したポリシー間選好ベース強化学習によるクエリ効率の良いロボットスキル獲得
  強化学習2025/5/1

  複数のポリシー間の軌道比較で選好クエリを生成し、識別性を推定する識別器で優先サンプリングすることで、クエリ効率を高める選好ベース強化学習手法を提案。

• 家庭用小型ロボットのための静音歩行学習
  歩行2025/2/1

  強化学習とsim-to-realを用いて、足の接地速度を抑えることで家庭用四足ロボットの足音を静かにする歩行制御を実現した研究。

• 脚式マニピュレータによるドアの開閉と通過の学習
  脚式マニピュレーション2024/9/1

  脚式ロボットにアームを搭載し、教師-生徒学習でドアの押し引き方向を推定しながら開けて通過する単一制御ポリシーを実現した。

• 視覚から地形の物理パラメータを推定：物理特性を考慮した歩行とナビゲーションに向けて
  歩行2024/8/1

  シミュレーションで摩擦や剛性を予測する物理デコーダを訓練し、実世界の画像に自己教師ありでラベル付けすることで、視覚から地形の物理パラメータを推定する手法を提案した。

• 車輪付き脚ロボットのための堅牢な自律ナビゲーションと移動の学習
  ナビゲーション2024/5/1

  都市環境での自律ナビゲーションに向け、強化学習と特権学習で歩行・走行を切り替える移動制御器と階層型ナビゲーション制御器を統合し、キロメートル規模の実都市ミッションで検証した。

• ロバスト性評価の再考：学習ベース四足歩行制御器への敵対的攻撃
  歩行2024/5/1

  学習ベースの四足歩行制御器に対し、時系列に沿った敵対的攻撃を生成して脆弱性を定量的に特定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• 3D表現を用いた狭所歩行の学習
  歩行2024/3/1

  強化学習と3Dボリューム表現を組み合わせ、二層の階層型ポリシーで四足ロボットが狭く起伏のある環境を歩行できるようにした研究。

• MEM: Multi-Modal Elevation Mapping for Robotics and Learning
  2023/9/1
• Learning Risk-Aware Quadrupedal Locomotion using Distributional Reinforcement Learning
  2023/9/1
• Scientific Exploration of Challenging Planetary Analog Environments with a Team of Legged Robots
  2023/7/1
• Event-based Agile Object Catching with a Quadrupedal Robot
  2023/3/1
• Team CERBERUS Wins the DARPA Subterranean Challenge: Technical Overview and Lessons Learned
  2022/7/1
• Elevation Mapping for Locomotion and Navigation using GPU
  2022/4/1
• Combining Learning-based Locomotion Policy with Model-based Manipulation for Legged Mobile Manipulators
  2022/1/1
• CERBERUS: Autonomous Legged and Aerial Robotic Exploration in the Tunnel and Urban Circuits of the DARPA Subterranean Challenge
  2022/1/1
• Learning robust perceptive locomotion for quadrupedal robots in the wild
  2022/1/1
• Reconstructing occluded Elevation Information in Terrain Maps with Self-supervised Learning
  2021/9/1
• Circus ANYmal: A Quadruped Learning Dexterous Manipulation with Its Limbs
  2020/11/1
• UAV/UGV Autonomous Cooperation: UAV Assists UGV to Climb a Cliff by Attaching a Tether
  2019/3/1
• Multi-agent Time-based Decision-making for the Search and Action Problem
  2018/2/1