Lotfi El Hafi
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適応型拡張現実が現実-仮想連続体上の人間-ロボット相互作用に与える影響の評価HRI2026/9/25
XRのモダリティ（AR/AV/VR）を固定した場合と実行時に動的に切り替えた場合で、ロボット操作の作業効率と作業負荷を比較した研究。動的切り替えが最高のスループットと最低の負荷を達成した。
- サービス環境における半自律移動ロボットナビゲーションのためのXRペン型操作インターフェースの比較評価XR操作インターフェース2026/9/25
XRペンでAR空間上の目的地と向きを指示する半自律移動ロボット操作インターフェースを提案し、モーションコントローラ・ハンドジェスチャ・PCベースラインと比較評価した。
- OpenRoIS: ロボットと仮想エージェント向けRoISフレームワークを実装したコミュニティ主導のオープンソースミドルウェアHRIミドルウェア2026/9/18
OMG標準のRobotic Interaction Service (RoIS) 2.0を実装し、ハードウェア非依存のHRIアプリ開発を可能にするオープンソースミドルウェアを提案。TypeScript/C#/Python SDKやROS 2対応を提供する。
- LLMベースのマルチロボット協調における物理的失敗に対するオンデマンド人間支援による精神的負荷の軽減マルチロボット協調2026/3/1
LLMベースのマルチロボット協調で、回復不能な物理的失敗が起きた際にオペレータの遠隔介入を要請するフレームワークREPAIRを提案し、実環境のゴミ収集タスクでタスク進捗の向上と精神的負荷の軽減を確認した。
- 大規模言語モデルと分散現場知識を活用した複数ロボットによる複数物体探索タスク計画マルチロボット計画2025/9/1
各ロボットが異なる現場知識を持つ環境で、LLMと空間概念を用いて自然言語指示をサブタスクに分解し複数ロボットに割り当てるタスク計画手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 物体の所有権理解に向けて：大規模言語モデルと確率生成モデルによる能動的質問生成VLA2025/9/1
ロボットが所有権を効率的に学習するため、LLMの常識で共有物と所有物を分類し、情報利得を最大化する質問を能動的に生成するフレームワークActOwLを提案した。
- 日常生活における身体支援のための完全自律型サイバネティックアバターの社会的影響に関する公開評価：アバターランドでの大規模実証と調査サイバネティックアバター2025/7/1
大阪で19日間開催された公開イベント「アバターランド」で完全自律型ロボットアバターによる物体運搬タスクを実演し、来場者2,285人（うち333人が完全自律型と対話）へのアンケートから、日常生活や仕事での身体支援への関心とタスク実行の信頼性への懸念を明らかにした。
- 実環境におけるインスタンス固有の画像ゴールナビゲーション：対照学習によるドメインギャップの橋渡しナビゲーション2024/4/1
低品質なロボット観測画像と高品質なクエリ画像のドメインギャップを、対照学習とインスタンス分類器で埋め、実環境での物体探索成功率を最大3倍に改善した。
- 3Dセマンティックマップに基づくマルチビュー画像とSimSiam微調整による物体インスタンス検索物体検索/ナビゲーション2024/4/1
家庭環境の3Dセマンティックマップからマルチビュー画像を生成し、SimSiamによる自己教師あり学習でインスタンス識別モデルをオンサイトで訓練するSimViewを提案。実写スキャンのシミュレータでCLIP比1.7倍の精度を達成した。
- Active Exploration based on Information Gain by Particle Filter for Efficient Spatial Concept Formation2022/11/1
- Map completion from partial observation using the global structure of multiple environmental maps2021/3/1
- Autonomous Planning Based on Spatial Concepts to Tidy Up Home Environments with Service Robots2020/2/1