Mohitvishnu S. Gadde

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 分散型オブジェクト中心制御によるマルチヒューマノイドの協調ピックアップと運搬
  マニピュレーション2026/9/15

  各ヒューマノイドが共有物体上の局所的な把持領域を担当し、分散型オブジェクト中心制御で協調的なピックアップと運搬を実現する手法を提案。単一ロボットでの学習が協調設定に転移し、実機でも動作することを示した。

• 不完全な追従目標下での衝突回避型ヒューマノイド全身制御
  全身制御2026/9/14

  シーン形状を考慮しない全身制御器に、ロボット・環境間のクロスアテンション層を追加し、目標追従と衝突回避を両立させる手法を提案。シミュレーションと実機Digit V3で有効性を検証した。

• もう行進は不要：短距離SE(2)目標へのヒューマノイド歩行学習
  歩行2025/8/1

  ヒューマノイドが短距離のSE(2)目標姿勢へ効率的に移動できるよう、星座ベースの新報酬で強化学習を行い、シミュレーションから実機へ転移した研究。

• 死角なし：難地形における視覚ベース全方向二足歩行の学習
  歩行2025/8/1

  シミュレーションでの全方向深度画像レンダリングコストを回避するため、ブラインド制御器と教師方策を組み合わせ、ノイズ付加地形データで視覚ベースの生徒方策を訓練し、全方向二足歩行を実現した。

• 多脚二足ロボットによるペイロード輸送のための分散制御学習
  群制御2024/6/1

  複数の二足歩行ロボットを剛結合したキャリアで不整地を運搬するため、再学習なしで台数や配置が変わっても適用できる分散強化学習制御器を開発し、実機のCassieロボット2台と3台で実証した。

• Learning Vision-Based Bipedal Locomotion for Challenging Terrain
  2023/9/1
• Learning Dynamic Bipedal Walking Across Stepping Stones
  2022/5/1
• Fast Obstacle Avoidance Motion in SmallQuadcopter operation in a Cluttered Environment
  2021/9/1
• Autonomous Cooperative Multi-Vehicle System for Interception of Aerial and Stationary Targets in Unknown Environments
  2021/9/1
• Design Iterations for Passive Aerial Manipulator
  2021/2/1
• Design and Integration of a Drone based Passive Manipulator for Capturing Flying Targets
  2021/2/1