Sungjoon Choi
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 再学習せずに検索せよ：テスト時に視覚言語行動モデルを新タスクへ拡張する手法VLA/検索拡張2026/6/14
新しいタスクへの適応を、モデルの再学習ではなく、デモンストレーションの検索で置き換える手法を提案。凍結したポリシーが検索した軌跡を条件付けに使い、タスク追加をパラメータ更新なしで実現する。
- 可逆潜在分解による凸集合の和集合学習と経路計画への応用経路計画2026/6/1
衝突回避経路計画のため、可逆写像と潜在空間での凸ポリトープの和集合を同時学習し、計画後に元の空間へ復元する枠組みを提案。可視性誘導サンプリングで集合間の連結性を保ち、2Dから14自由度の操作環境で成功率を向上させた。
- 滑らかな軌道最適化のための自然関数勾配軌道最適化2026/5/1
関数空間での自然勾配を用いて、衝突回避と滑らかさを両立する軌道最適化手法を提案。ブラックボックス評価のみで適用可能なモンテカルロ推定を導入し、狭い環境での操作タスクで有効性を実証。
- スパースな分類ガイダンスからの巧みな把持学習マニピュレーション2026/4/1
物体とタスクに応じた把持計画を、密なポーズや接触点の指定なしに、タクソノミー（分類）ベースのスパースな指示から学習する二段階フレームワークGRITを提案。実世界実験で制御可能性も示した。
- LEGO: ヒューマノイド運動学設計の幾何学を考慮した最適化のための潜在空間探索設計最適化2026/4/1
既存の機械設計から設計探索空間を学習し、人間の動作データから損失関数を定義することで、ヒューマノイドの上半身設計を自動最適化する手法を提案した。
- 犬のようにロボットを教える：誘導・ジェスチャー・音声による俊敏なナビゲーションの学習歩行2026/1/1
人間の身体的誘導・ジェスチャー・音声といったマルチモーダルな指示から脚ロボットが俊敏なナビゲーション行動をデータ効率的に学ぶ、人間参加型フレームワークを提案した。
- 成功・失敗デモンストレーションを活用した階層型視覚言語行動モデルVLA2025/12/1
失敗デモも学習信号として活用し、高レベル推論と低レベル制御を分離した階層型VLAモデルVINEを提案。計画時に失敗を考慮した探索を行うことでマニピュレーションの成功率とロバスト性を向上させた。
- APEX: 行動事前分布による脚式ロボットのロバスト動作追従のための効率的探索歩行2025/11/1
専門家のデモンストレーションを減衰する行動事前分布として強化学習に組み込み、展開時の参照データ依存を排除しつつ、脚式ロボットの多様な動作追従を効率的かつロバストに学習する手法を提案。
- 正負のデモンストレーションとルールベース仕様から学ぶソーシャルナビゲーションソーシャルナビゲーション2025/10/1
正例・負例のデモから密度ベース報酬を学習し、ルールベースの目的と組み合わせて安全で適応的な移動ロボットナビゲーション方策を蒸留するフレームワークを提案した。
- トルコアイスロボット：社会的ヒューマンロボットインタラクションにおける遊び心のある欺瞞の検討HRI2025/9/1
トルコアイスの店員の演技にヒントを得て、ロボットがアイスの受け渡しをわざと遅らせる欺瞞的な動作を実装し、91人の参加者実験で楽しさや信頼への影響を調べた。
- 犬のように歩く：ラベルなし動作データから脚式ロボットの操縦可能な模倣コントローラを学習歩行2025/7/1
ラベルなしの実世界動作データから脚式ロボットの多様な歩容を自動発見し、ユーザーの操縦指令に応じてスタイルを保ちながら模倣・遷移する制御器を学習するフレームワークを提案。
- APEX: 行動事前分布による効率的探索で脚式ロボットの頑健な動作追従を実現歩行2025/5/1
参照動作への依存を減らすため、減衰する行動事前分布で探索を誘導し、複数クリティックでスタイルとタスクを分離学習する動作追従RLフレームワークを提案。人型・四足ロボットのシミュレーションとUnitree Go2でのゼロショット展開で有効性を示した。
- 学習に基づく動的なロボットから人への受け渡しマニピュレーション2025/2/1
人から人への受け渡しの実演データを用いて、受け取り手の動きに合わせて連続的に手渡し動作を生成する学習手法を開発し、動的な受け渡しが静的よりも時間短縮と快適性向上をもたらすことを実証した。
- 四足歩行ロボットのための時空間モーションリターゲティング歩行2024/4/1
手持ちカメラ映像などのノイズを含む動作源から、形態や物理特性の異なる四足ロボットへ動的で敏捷な動きを転移する手法を提案し、実機でバク宙などの技能を実現した。
- 視覚的選好推論：卓上物体操作における画像列に基づく選好推論マニピュレーション2024/3/1
卓上物体操作において、連続する画像列から人間の視覚的選好を推論するChain-of-Visual-Residuals（CoVR）手法を提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。
- インタラクティブロボットに動的なペルソナを埋め込む：MASK（仮面をかぶったアニメーション社会的キネマティクス）HRI2024/3/1
人間型ロボットが表情やジェスチャーなどの非言語インタラクションを通じてキャラクターのようなペルソナを演じ、観客のエンゲージメントを高めるシステムMASKを開発し、ユーザーが意図したキャラクターを認識できるか検証した。
- SPOTS: Stable Placement of Objects with Reasoning in Semi-Autonomous Teleoperation Systems2023/9/1
- CLARA: Classifying and Disambiguating User Commands for Reliable Interactive Robotic Agents2023/6/1
- SOCRATES: Text-based Human Search and Approach using a Robot Dog2023/2/1
- Zero-shot Active Visual Search (ZAVIS): Intelligent Object Search for Robotic Assistants2022/9/1
- Towards Defensive Autonomous Driving: Collecting and Probing Driving Demonstrations of Mixed Qualities2021/9/1
- Semi-Autonomous Teleoperation via Learning Non-Prehensile Manipulation Skills2021/9/1
- Learning Robot Structure and Motion Embeddings using Graph Neural Networks2021/9/1
- Semi-Supervised Imitation Learning with Mixed Qualities of Demonstrations for Autonomous Driving2021/9/1
- Self-Supervised Motion Retargeting with Safety Guarantee2021/3/1
- Interactive Text2Pickup Network for Natural Language based Human-Robot Collaboration2018/5/1
- A Nonparametric Motion Flow Model for Human Robot Cooperation2017/9/1
- Uncertainty-Aware Learning from Demonstration using Mixture Density Networks with Sampling-Free Variance Modeling2017/9/1
- Density Matching Reward Learning2016/8/1