Chanwoo Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• セマンティックフリップ：身体化質問応答と空間定位における堅牢な拒否のための合成OOD生成
  VLA2026/6/15

  視覚言語モデルが回答不能なクエリに対して過信する問題を解決するため、クエリとビデオメモリを独立に変換してOODペアを合成し、軽量な拒否モジュールを訓練するフレームワークを提案した。

• オープンな視覚言語モデルを用いた空間QAとナビゲーションのためのバイナリ追跡
  ナビゲーション2026/6/1

  ロボットの軌跡の時間順序を利用し、クエリから特定した2つのアンカー地点間で二分探索を行うことで、空間質問応答の精度と速度を向上させるオープンソースのエージェントを提案した。

• 滑らかな軌道最適化のための自然関数勾配
  軌道最適化2026/5/1

  関数空間での自然勾配を用いて、衝突回避と滑らかさを両立する軌道最適化手法を提案。ブラックボックス評価のみで適用可能なモンテカルロ推定を導入し、狭い環境での操作タスクで有効性を実証。

• LEGO: ヒューマノイド運動学設計の幾何学を考慮した最適化のための潜在空間探索
  設計最適化2026/4/1

  既存の機械設計から設計探索空間を学習し、人間の動作データから損失関数を定義することで、ヒューマノイドの上半身設計を自動最適化する手法を提案した。

• 正負のデモンストレーションとルールベース仕様から学ぶソーシャルナビゲーション
  ソーシャルナビゲーション2025/10/1

  正例・負例のデモから密度ベース報酬を学習し、ルールベースの目的と組み合わせて安全で適応的な移動ロボットナビゲーション方策を蒸留するフレームワークを提案した。

• 学習に基づく動的なロボットから人への受け渡し
  マニピュレーション2025/2/1

  人から人への受け渡しの実演データを用いて、受け取り手の動きに合わせて連続的に手渡し動作を生成する学習手法を開発し、動的な受け渡しが静的よりも時間短縮と快適性向上をもたらすことを実証した。