Taerim Yoon
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
経路計画マニピュレーション歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 可逆潜在分解による凸集合の和集合学習と経路計画への応用経路計画2026/6/1
衝突回避経路計画のため、可逆写像と潜在空間での凸ポリトープの和集合を同時学習し、計画後に元の空間へ復元する枠組みを提案。可視性誘導サンプリングで集合間の連結性を保ち、2Dから14自由度の操作環境で成功率を向上させた。
- スパースな分類ガイダンスからの巧みな把持学習マニピュレーション2026/4/1
物体とタスクに応じた把持計画を、密なポーズや接触点の指定なしに、タクソノミー（分類）ベースのスパースな指示から学習する二段階フレームワークGRITを提案。実世界実験で制御可能性も示した。
- 犬のようにロボットを教える：誘導・ジェスチャー・音声による俊敏なナビゲーションの学習歩行2026/1/1
人間の身体的誘導・ジェスチャー・音声といったマルチモーダルな指示から脚ロボットが俊敏なナビゲーション行動をデータ効率的に学ぶ、人間参加型フレームワークを提案した。
- APEX: 行動事前分布による脚式ロボットのロバスト動作追従のための効率的探索歩行2025/11/1
専門家のデモンストレーションを減衰する行動事前分布として強化学習に組み込み、展開時の参照データ依存を排除しつつ、脚式ロボットの多様な動作追従を効率的かつロバストに学習する手法を提案。
- 犬のように歩く：ラベルなし動作データから脚式ロボットの操縦可能な模倣コントローラを学習歩行2025/7/1
ラベルなしの実世界動作データから脚式ロボットの多様な歩容を自動発見し、ユーザーの操縦指令に応じてスタイルを保ちながら模倣・遷移する制御器を学習するフレームワークを提案。
- APEX: 行動事前分布による効率的探索で脚式ロボットの頑健な動作追従を実現歩行2025/5/1
参照動作への依存を減らすため、減衰する行動事前分布で探索を誘導し、複数クリティックでスタイルとタスクを分離学習する動作追従RLフレームワークを提案。人型・四足ロボットのシミュレーションとUnitree Go2でのゼロショット展開で有効性を示した。
- 四足歩行ロボットのための時空間モーションリターゲティング歩行2024/4/1
手持ちカメラ映像などのノイズを含む動作源から、形態や物理特性の異なる四足ロボットへ動的で敏捷な動きを転移する手法を提案し、実機でバク宙などの技能を実現した。
- Zero-shot Active Visual Search (ZAVIS): Intelligent Object Search for Robotic Assistants2022/9/1