Jeongeun Park

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 再学習せずに検索せよ：テスト時に視覚言語行動モデルを新タスクへ拡張する手法
  VLA/検索拡張2026/6/14

  新しいタスクへの適応を、モデルの再学習ではなく、デモンストレーションの検索で置き換える手法を提案。凍結したポリシーが検索した軌跡を条件付けに使い、タスク追加をパラメータ更新なしで実現する。

• LEGO: ヒューマノイド運動学設計の幾何学を考慮した最適化のための潜在空間探索
  設計最適化2026/4/1

  既存の機械設計から設計探索空間を学習し、人間の動作データから損失関数を定義することで、ヒューマノイドの上半身設計を自動最適化する手法を提案した。

• スパースな分類ガイダンスからの巧みな把持学習
  マニピュレーション2026/4/1

  物体とタスクに応じた把持計画を、密なポーズや接触点の指定なしに、タクソノミー（分類）ベースのスパースな指示から学習する二段階フレームワークGRITを提案。実世界実験で制御可能性も示した。

• 成功・失敗デモンストレーションを活用した階層型視覚言語行動モデル
  VLA2025/12/1

  失敗デモも学習信号として活用し、高レベル推論と低レベル制御を分離した階層型VLAモデルVINEを提案。計画時に失敗を考慮した探索を行うことでマニピュレーションの成功率とロバスト性を向上させた。

• インタラクティブロボットに動的なペルソナを埋め込む：MASK（仮面をかぶったアニメーション社会的キネマティクス）
  HRI2024/3/1

  人間型ロボットが表情やジェスチャーなどの非言語インタラクションを通じてキャラクターのようなペルソナを演じ、観客のエンゲージメントを高めるシステムMASKを開発し、ユーザーが意図したキャラクターを認識できるか検証した。

• SPOTS: Stable Placement of Objects with Reasoning in Semi-Autonomous Teleoperation Systems
  2023/9/1
• CLARA: Classifying and Disambiguating User Commands for Reliable Interactive Robotic Agents
  2023/6/1
• SOCRATES: Text-based Human Search and Approach using a Robot Dog
  2023/2/1
• Zero-shot Active Visual Search (ZAVIS): Intelligent Object Search for Robotic Assistants
  2022/9/1
• Semi-Autonomous Teleoperation via Learning Non-Prehensile Manipulation Skills
  2021/9/1
• Learning Robot Structure and Motion Embeddings using Graph Neural Networks
  2021/9/1
• Towards Defensive Autonomous Driving: Collecting and Probing Driving Demonstrations of Mixed Qualities
  2021/9/1