Sung-Kyun Kim

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 記憶の宮殿へ：長期的能動的 embodied 質問応答のための推論と計画
  VLA2025/7/1

  ロボットが過去の経験を記憶しつつ能動的に環境を探索し、時間に根ざした複雑な質問に答える新タスクLA-EQAを提案し、記憶の宮殿に着想を得たシーングラフベースの構造化記憶と情報価値に基づく停止基準で探索と想起のトレードオフを解決する手法を開発した。

• Pixels-to-Graph: 建物情報モデルとシーングラフのリアルタイム統合による人間-ロボット間の意味的・幾何的理解
  シーングラフ2025/6/1

  画像とLiDARからCPUのみでリアルタイムに構造化シーングラフを生成し、2D地図と3D点群を多層グラフで統合する軽量手法を提案。NASA JPLの脚ロボットで実環境検証。

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• SayComply: 検索ベース言語モデルによる実環境ロボットタスクの運用コンプライアンス遵守
  タスクプランニング/RAG2024/11/1

  運用マニュアルに従う必要があるロボットのタスク計画のため、階層的データベースと木構造RAGを用いてドメイン知識に基づいた計画を生成する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• SEEK: 実世界の検査タスクにおける物体目標ナビゲーションのための意味推論
  物体目標ナビゲーション2024/5/1

  事前の空間配置と常識的な意味知識を組み合わせ、動的シーングラフと関係意味ネットワークを用いて対象物体を効率的に探索・ナビゲートする枠組みを提案し、脚式ロボットで実証した。

• Semantic Belief Behavior Graph: Enabling Autonomous Robot Inspection in Unknown Environments
  2024/1/1
• Safe and Efficient Navigation in Extreme Environments using Semantic Belief Graphs
  2023/4/1
• Adaptive Coverage Path Planning for Efficient Exploration of Unknown Environments
  2023/2/1
• Fast and Scalable Signal Inference for Active Robotic Source Seeking
  2023/1/1
• Risk-aware Meta-level Decision Making for Exploration Under Uncertainty
  2022/9/1
• ACHORD: Communication-Aware Multi-Robot Coordination with Intermittent Connectivity
  2022/6/1
• FIG-OP: Exploring Large-Scale Unknown Environments on a Fixed Time Budget
  2022/3/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• PLGRIM: Hierarchical Value Learning for Large-scale Exploration in Unknown Environments
  2021/2/1
• Autonomous Spot: Long-Range Autonomous Exploration of Extreme Environments with Legged Locomotion
  2020/10/1
• Planning, Learning and Reasoning Framework for Robot Truck Unloading
  2019/10/1
• Task-Informed Fidelity Management for Speeding Up Robotics Simulation
  2019/10/1
• Bi-directional Value Learning for Risk-aware Planning Under Uncertainty: Extended Version
  2019/2/1
• SLAP: Simultaneous Localization and Planning Under Uncertainty for Physical Mobile Robots via Dynamic Replanning in Belief Space: Extended version
  2015/10/1