Muhammad Fadhil Ginting

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自律点検のための世界モデルによる失敗分類と異常検知
  異常検知2026/2/1

  世界モデルとConformal Predictionを組み合わせ、点検タスクの成功・既知の失敗・異常（分布外）を人間より早くリアルタイムに分類する枠組みを提案し、Spot上で90%以上の精度を実証した。

• 記憶の宮殿へ：長期的能動的 embodied 質問応答のための推論と計画
  VLA2025/7/1

  ロボットが過去の経験を記憶しつつ能動的に環境を探索し、時間に根ざした複雑な質問に答える新タスクLA-EQAを提案し、記憶の宮殿に着想を得たシーングラフベースの構造化記憶と情報価値に基づく停止基準で探索と想起のトレードオフを解決する手法を開発した。

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• SayComply: 検索ベース言語モデルによる実環境ロボットタスクの運用コンプライアンス遵守
  タスクプランニング/RAG2024/11/1

  運用マニュアルに従う必要があるロボットのタスク計画のため、階層的データベースと木構造RAGを用いてドメイン知識に基づいた計画を生成する手法を提案し、実機実験で有効性を示した。

• 能力を考慮したタスク割り当てとチーム編成による複雑環境の協調探査分析
  群制御2024/11/1

  異なる自律能力を持つロボットチームの探査ミッションをMDPで定式化し、生産性と報酬を最大化する運用方針を計算。DARPA SubT Challengeの実シナリオで人間の戦略と比較し、異種チーム設計のトレードオフを議論した。

• SEEK: 実世界の検査タスクにおける物体目標ナビゲーションのための意味推論
  物体目標ナビゲーション2024/5/1

  事前の空間配置と常識的な意味知識を組み合わせ、動的シーングラフと関係意味ネットワークを用いて対象物体を効率的に探索・ナビゲートする枠組みを提案し、脚式ロボットで実証した。

• Semantic Belief Behavior Graph: Enabling Autonomous Robot Inspection in Unknown Environments
  2024/1/1
• Safe and Efficient Navigation in Extreme Environments using Semantic Belief Graphs
  2023/4/1
• LAMP 2.0: A Robust Multi-Robot SLAM System for Operation in Challenging Large-Scale Underground Environments
  2022/5/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• Autonomous Spot: Long-Range Autonomous Exploration of Extreme Environments with Legged Locomotion
  2020/10/1