Sudarshan Harithas

Brown University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意図的練習：予算制約下でのロボットスキル学習
  スキル学習2026/8/1

  限られた練習予算でロボットがスキルを効率的に学習するための能動的学習アルゴリズムを提案し、予算最適なスキル割り当てを双線形計画で計算する。

• DreamControl-v2: 訓練可能な誘導拡散事前分布による、より簡潔でスケーラブルな自律人型スキル
  ロコマニピュレーション2026/4/1

  人型ロボットの操作スキル学習を改善するため、ロボットの動作空間で直接訓練する誘導拡散モデルを導入し、多様なデータを統合して自動化とスケーラビリティを向上させた。

• λ: 長期的な屋内移動マニピュレーションロボティクスにおけるデータ効率のベンチマーク
  移動マニピュレーション2024/12/1

  人間が収集した571件のデモンストレーションを用いて、言語条件付きの長期的・複数部屋・複数階にわたるピックアンドプレースタスクにおけるモデルのデータ効率を評価するベンチマークλを提案し、ニューロシンボリック手法が学習手法より少ないデータで高い成功率を達成することを示した。

• MotionGlot: 複数身体に対応する動作生成モデル
  動作生成2024/10/1

  LLMの訓練手法を応用し、四足歩行ロボットや人体など異なる行動次元を持つ複数の身体に対応した動作生成モデルを提案。6タスクで平均35.3%の改善を達成し、新規データセットも公開。