Dingqi Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 条件付きフローマッチングによる制御潜在変数の解釈とシステム同定
  システム同定2026/8/24

  適応制御ポリシーの潜在変数を、条件付きフローマッチングを用いて物理モデルの分布にデコードし、固定ポリシーのチューニングやロバスト性解析に活用する手法を提案した。

• ロバスト適応型クアッドコプター制御のためのシミュレーション評価スイート
  制御/シミュレーション2025/10/1

  RotorPy上に構築したモジュール式シミュレーションテストベッドを提案し、風・ペイロード変化・ローター故障・制御遅延などの外乱下で適応・非適応制御器を再現可能に比較評価できるようにした。

• ProxFly: 残差強化学習による近接飛行のためのロバスト制御
  飛行制御/強化学習2024/9/1

  カスケード制御器に残差強化学習モジュールを追加し、機体間通信なしで近接飛行時のダウンウォッシュ外乱や推力損失を補償する制御手法を提案。実機の近接飛行や空中ドッキングで有効性を検証した。

• 極限適応を実現する学習ベースのクアッドコプター制御器
  制御/適応2024/9/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせ、機体パラメータをセンサ履歴から推定することで、質量・サイズ・アクチュエータ性能が大きく異なるクアッドコプターに適応する低レベル制御器を開発した。

• Learning a Single Near-hover Position Controller for Vastly Different Quadcopters
  2022/9/1