Benedict Quartey

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 述語と行動の同時学習によるゼロショット技能合成
  模倣学習/技能合成2026/5/1

  ロボットの模倣学習において、行動とその象徴的な結果（述語）を同時に生成する新しいポリシーを提案し、学習済み技能のゼロショット合成を可能にした。

• 音声プロソディによるロボット指示理解と曖昧性解消
  音声指示理解2025/6/1

  音声のプロソディ（抑揚や強調）を直接利用して指示意図を推定し、大規模言語モデルと組み合わせて曖昧な指示を解消する手法を提案。ロボット向けの曖昧音声データセットも構築した。

• λ: 長期的な屋内移動マニピュレーションロボティクスにおけるデータ効率のベンチマーク
  移動マニピュレーション2024/12/1

  人間が収集した571件のデモンストレーションを用いて、言語条件付きの長期的・複数部屋・複数階にわたるピックアンドプレースタスクにおけるモデルのデータ効率を評価するベンチマークλを提案し、ニューロシンボリック手法が学習手法より少ないデータで高い成功率を達成することを示した。

• 大規模言語モデルによる物体レベル計画のブートストラップ
  タスク・動作計画2024/9/1

  大規模言語モデルから物体状態の高レベル変化を表す計画スキーマを抽出し、タスク・動作計画（TAMP）のブートストラップに活用する手法を提案。シミュレーションでのピック・アンド・プレース作業で既存手法を大きく上回る性能を示した。

• 基礎モデルを用いた複雑なロボット指示の検証可能な追従
  VLA2024/2/1

  LIMPは、基礎モデルを活用して複雑で開放的な指示を記号的に表現し、事前の意味地図なしに実世界で検証可能に追従する手法を提案する。150の指示で評価し、複雑な時空間指示で79%の成功率を達成した。

• Exploiting Contextual Structure to Generate Useful Auxiliary Tasks
  2023/3/1
• Sample Efficient Robot Learning with Structured World Models
  2022/10/1
• Affordable Modular Autonomous Vehicle Development Platform
  2020/6/1