Ahmed Jaafar

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 反実仮想推論による創造的ロボットツール使用
  ツール使用2026/5/1

  因果推論フレームワークを用いて、ロボットがツールの本来の目的を超えた創造的な使い方を実現する。シミュレーション実験で因果関係を発見し、VLMによる特徴提案と反実仮想的なツール生成を組み合わせて、未知の物体を分類しスキルを転移する。

• SkillWrapper: タスクレベルロボット計画のための生成的述語発明
  タスク計画2025/11/1

  基盤モデルを活用してRGB画像から人間に解釈可能な記号表現を学習し、未見の長期的タスクを計画・実行できる手法を提案。

• タスク・スキルプランニング：ブラックボックススキルを用いた階層型ロボットプランニング
  タスク・モーションプランニング2025/4/1

  学習済み・力制御・ブラックボックスなど異種スキルを階層プランナに統合し、CIPでスキル間の動作を補間することで、双腕・移動マニピュレータの長期的タスクを実現する手法を提案。

• λ: 長期的な屋内移動マニピュレーションロボティクスにおけるデータ効率のベンチマーク
  移動マニピュレーション2024/12/1

  人間が収集した571件のデモンストレーションを用いて、言語条件付きの長期的・複数部屋・複数階にわたるピックアンドプレースタスクにおけるモデルのデータ効率を評価するベンチマークλを提案し、ニューロシンボリック手法が学習手法より少ないデータで高い成功率を達成することを示した。

• Compositional Zero-Shot Learning for Attribute-Based Object Reference in Human-Robot Interaction
  2023/12/1