Stefanie Tellex

収録論文 43本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットの中のGHOST: 搭載カメラによる実時間・外心視点の双腕ロボットVR遠隔操作
  遠隔操作2026/8/29

  単一のオペレータが2台の移動マニピュレータを直接低レベルコマンドで遠隔操作できるオープンソースのVRシステムを提案し、学習ベースの点群補完で空間認識を向上させた。

• 述語と行動の同時学習によるゼロショット技能合成
  模倣学習/技能合成2026/5/1

  ロボットの模倣学習において、行動とその象徴的な結果（述語）を同時に生成する新しいポリシーを提案し、学習済み技能のゼロショット合成を可能にした。

• BCでQ関数を作る：模倣学習からQ値を抽出してロボット上で強化学習を行う
  ロボット学習2026/5/1

  模倣学習（BC）のポリシーからQ関数を抽出し、オンライン強化学習でBCとRLの行動をQ値で切り替えることで、効率的なオフラインからオンラインへの学習を実現する手法Q2RLを提案した。

• LEGS-POMDP: 部分観測環境における言語とジェスチャーによる物体探索
  物体探索/POMDP/マルチモーダル2026/3/1

  ロボットが曖昧な指示を解釈して物体を探すための、言語・ジェスチャー・視覚を統合したPOMDPシステムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• SkillWrapper: タスクレベルロボット計画のための生成的述語発明
  タスク計画2025/11/1

  基盤モデルを活用してRGB画像から人間に解釈可能な記号表現を学習し、未見の長期的タスクを計画・実行できる手法を提案。

• UniTac：触覚センサなしで実現する全身接触センシング
  触覚2025/7/1

  関節センサのみを用いたデータ駆動型の全身接触位置推定手法を提案し、FrankaアームとSpot四足歩行ロボットで有効性を検証した。

• 不確かさ推定で残差強化学習を加速する
  強化学習2025/6/1

  ベース方策の不確かさを利用して探索を効率化し、確率的なベース方策にも対応できる残差強化学習手法を提案。シミュレーションと実機で既存手法を上回る性能を示した。

• タスク・スキルプランニング：ブラックボックススキルを用いた階層型ロボットプランニング
  タスク・モーションプランニング2025/4/1

  学習済み・力制御・ブラックボックスなど異種スキルを階層プランナに統合し、CIPでスキル間の動作を補間することで、双腕・移動マニピュレータの長期的タスクを実現する手法を提案。

• λ: 長期的な屋内移動マニピュレーションロボティクスにおけるデータ効率のベンチマーク
  移動マニピュレーション2024/12/1

  人間が収集した571件のデモンストレーションを用いて、言語条件付きの長期的・複数部屋・複数階にわたるピックアンドプレースタスクにおけるモデルのデータ効率を評価するベンチマークλを提案し、ニューロシンボリック手法が学習手法より少ないデータで高い成功率を達成することを示した。

• 動詞によるスキル汎化
  マニピュレーション2024/10/1

  動詞を用いて新しい物体に対する操作スキルを汎化する手法を提案し、物体の軌道が特定の動詞で記述できるかを判定する確率的分類器を学習させ、新しい物体カテゴリへの汎化性能と実機での軌道生成を実証した。

• 心の理論を用いた人間とロボットの協調における実用的な音声指示追従
  VLA2024/9/1

  雑音や発音の乱れがある音声指示でも、環境の文脈と心の理論に基づく推論でロボットが実用的に従えるニューロシンボリックモデルSIFToMを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。

• テキスト・視覚関連性と同変言語マッピングによる効率的で堅牢な言語条件付きマニピュレーションの学習
  言語条件付きマニピュレーション2024/6/1

  事前学習済み視覚言語モデルと同変言語マッピングを組み合わせ、少ないロボットデータで言語指示に基づく操作を高精度かつ堅牢に実現する手法GEMを提案。

• ロボット言語グラウンディングのサーベイ：記号と埋め込みのトレードオフ
  言語グラウンディング2024/5/1

  言語とロボット行動の対応付け手法を、手動定義の記号表現と高次元埋め込みの両極から整理し、利点と課題、今後の方向性を論じたサーベイ。

• ロボットとの対話：SLIVARコミュニティの参加と研究を広げるための提案
  音声対話2024/4/1

  ロボットとの音声対話研究の近年の動向をまとめ、教育・ベンチマーク・言語モデリングの3つの提案を示したホワイトペーパー。

• 基礎モデルを用いた複雑なロボット指示の検証可能な追従
  VLA2024/2/1

  LIMPは、基礎モデルを活用して複雑で開放的な指示を記号的に表現し、事前の意味地図なしに実世界で検証可能に追従する手法を提案する。150の指示で評価し、複雑な時空間指示で79%の成功率を達成した。

• Improved Inference of Human Intent by Combining Plan Recognition and Language Feedback
  2023/10/1
• Language-Conditioned Observation Models for Visual Object Search
  2023/9/1
• Plug in the Safety Chip: Enforcing Constraints for LLM-driven Robot Agents
  2023/9/1
• A System for Generalized 3D Multi-Object Search
  2023/3/1
• Grounding Complex Natural Language Commands for Temporal Tasks in Unseen Environments
  2023/2/1
• CAPE: Corrective Actions from Precondition Errors using Large Language Models
  2022/11/1
• LTL-Transfer: Skill Transfer for Temporal Task Specification
  2022/6/1
• Generalizing to New Domains by Mapping Natural Language to Lifted LTL
  2021/10/1
• Where were my keys? -- Aggregating Spatial-Temporal Instances of Objects for Efficient Retrieval over Long Periods of Time
  2021/10/1
• Towards Optimal Correlational Object Search
  2021/10/1
• Value-Based Reinforcement Learning for Continuous Control Robotic Manipulation in Multi-Task Sparse Reward Settings
  2021/7/1
• Dialogue Object Search
  2021/7/1
• Learning to Detect Multi-Modal Grasps for Dexterous Grasping in Dense Clutter
  2021/6/1
• Bootstrapping Motor Skill Learning with Motion Planning
  2021/1/1
• Spatial Language Understanding for Object Search in Partially Observed City-scale Environments
  2020/12/1
• Steps Towards Best Practices For Robot Videos
  2020/7/1
• Robot Object Retrieval with Contextual Natural Language Queries
  2020/6/1
• Multi-Resolution POMDP Planning for Multi-Object Search in 3D
  2020/5/1
• pomdp_py: A Framework to Build and Solve POMDP Problems
  2020/4/1
• RoboMem: Giving Long Term Memory to Robots
  2020/3/1
• Advanced Autonomy on a Low-Cost Educational Drone Platform
  2019/10/1
• Learning Deep Parameterized Skills from Demonstration for Re-targetable Visuomotor Control
  2019/10/1
• Grounding Language Attributes to Objects using Bayesian Eigenobjects
  2019/5/1
• Planning with State Abstractions for Non-Markovian Task Specifications
  2019/5/1
• Estimation for Quadrotors
  2018/9/1
• Scanning the Internet for ROS: A View of Security in Robotics Research
  2018/8/1
• Generalized Grounding Graphs: A Probabilistic Framework for Understanding Grounded Commands
  2017/12/1
• Communicating Robot Arm Motion Intent Through Mixed Reality Head-mounted Displays
  2017/8/1