Yichen Wei

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットの中のGHOST: 搭載カメラによる実時間・外心視点の双腕ロボットVR遠隔操作
  遠隔操作2026/8/29

  単一のオペレータが2台の移動マニピュレータを直接低レベルコマンドで遠隔操作できるオープンソースのVRシステムを提案し、学習ベースの点群補完で空間認識を向上させた。

• Riemann-1.0: 物理AIのための具現化世界行動モデル
  VLA2026/8/27

  ロボットの行動と世界の変化を統一的な因果系列としてモデル化し、単一モデルでポリシー実行と世界シミュレーションを実現する世界行動モデルを提案。大規模データで事前学習し、シミュレーションと実世界の操作タスクで最高性能を達成。

• SkillWrapper: タスクレベルロボット計画のための生成的述語発明
  タスク計画2025/11/1

  基盤モデルを活用してRGB画像から人間に解釈可能な記号表現を学習し、未見の長期的タスクを計画・実行できる手法を提案。

• タスク・スキルプランニング：ブラックボックススキルを用いた階層型ロボットプランニング
  タスク・モーションプランニング2025/4/1

  学習済み・力制御・ブラックボックスなど異種スキルを階層プランナに統合し、CIPでスキル間の動作を補間することで、双腕・移動マニピュレータの長期的タスクを実現する手法を提案。

• λ: 長期的な屋内移動マニピュレーションロボティクスにおけるデータ効率のベンチマーク
  移動マニピュレーション2024/12/1

  人間が収集した571件のデモンストレーションを用いて、言語条件付きの長期的・複数部屋・複数階にわたるピックアンドプレースタスクにおけるモデルのデータ効率を評価するベンチマークλを提案し、ニューロシンボリック手法が学習手法より少ないデータで高い成功率を達成することを示した。