Jason Xinyu Liu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボットの中のGHOST: 搭載カメラによる実時間・外心視点の双腕ロボットVR遠隔操作
  遠隔操作2026/8/29

  単一のオペレータが2台の移動マニピュレータを直接低レベルコマンドで遠隔操作できるオープンソースのVRシステムを提案し、学習ベースの点群補完で空間認識を向上させた。

• 言語をセンサーとして使う：自然言語による3Dシーン内の校正された空間信念推定
  空間認識2026/6/1

  ロボットが受け取る自然言語の空間記述を確率的センサーとして扱い、視覚情報と融合して物体位置を高精度に推定するフレームワークVL-Mapを提案した。

• LEGS-POMDP: 部分観測環境における言語とジェスチャーによる物体探索
  物体探索/POMDP/マルチモーダル2026/3/1

  ロボットが曖昧な指示を解釈して物体を探すための、言語・ジェスチャー・視覚を統合したPOMDPシステムを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• λ: 長期的な屋内移動マニピュレーションロボティクスにおけるデータ効率のベンチマーク
  移動マニピュレーション2024/12/1

  人間が収集した571件のデモンストレーションを用いて、言語条件付きの長期的・複数部屋・複数階にわたるピックアンドプレースタスクにおけるモデルのデータ効率を評価するベンチマークλを提案し、ニューロシンボリック手法が学習手法より少ないデータで高い成功率を達成することを示した。

• 心の理論を用いた人間とロボットの協調における実用的な音声指示追従
  VLA2024/9/1

  雑音や発音の乱れがある音声指示でも、環境の文脈と心の理論に基づく推論でロボットが実用的に従えるニューロシンボリックモデルSIFToMを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。

• テキスト・視覚関連性と同変言語マッピングによる効率的で堅牢な言語条件付きマニピュレーションの学習
  言語条件付きマニピュレーション2024/6/1

  事前学習済み視覚言語モデルと同変言語マッピングを組み合わせ、少ないロボットデータで言語指示に基づく操作を高精度かつ堅牢に実現する手法GEMを提案。

• ロボット言語グラウンディングのサーベイ：記号と埋め込みのトレードオフ
  言語グラウンディング2024/5/1

  言語とロボット行動の対応付け手法を、手動定義の記号表現と高次元埋め込みの両極から整理し、利点と課題、今後の方向性を論じたサーベイ。

• Grounding Complex Natural Language Commands for Temporal Tasks in Unseen Environments
  2023/2/1
• LTL-Transfer: Skill Transfer for Temporal Task Specification
  2022/6/1