Stefan Thalhammer

TU Wien

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BRAVE-6D: 6自由度姿勢推定におけるロボット能動視覚のベンチマーク
  能動視覚2026/9/15

  ガウススプラッティングによる視点合成を活用し、ロボットの能動視覚による物体姿勢推定を評価するベンチマークを提案。

• SCOPE: ロボティクスにおけるSim2Realカテゴリレベル物体姿勢推定のための意味的条件付け
  sim2real2025/9/1

  DINOv2の連続的な意味特徴を拡散モデルに組み込み、カテゴリラベルなしで未知物体の姿勢を推定できるカテゴリレベル姿勢推定手法を提案し、Sim2Realギャップを縮小した。

• OTAS: 屋外セグメンテーションのためのオープンボキャブラリ・トークンアラインメント
  セグメンテーション2025/7/1

  事前学習済み視覚モデルの出力トークンから意味構造を直接抽出し、言語と結びつけることで、屋外環境のオープンボキャブラリ・セグメンテーションをゼロショットで実現する手法を提案。

• ViT-VS: 事前学習済みVision Transformer特徴量を用いた汎化可能なビジュアルサーボ
  ビジュアルサーボ2025/3/1

  事前学習済みViTの意味的特徴量をビジュアルサーボに活用し、タスク固有の学習なしで古典手法を上回る頑健なエンドエフェクタ位置決めを実現した研究。

• ReFlow6D: 屈折誘導中間表現学習による透明物体の6D姿勢推定
  6D姿勢推定2024/12/1

  透明物体の光の屈折を中間表現として学習し、RGB画像のみから高精度な6D姿勢推定を実現する手法を提案。

• 言葉から姿勢へ：視覚言語モデルによる新規物体の姿勢推定強化
  6D姿勢推定2024/9/1

  言語埋め込みNeRFの関連度マップで物体の粗い位置を推定し、点群レジストレーションで6D姿勢を求めるゼロショット姿勢推定フレームワークを提案。

• UGV-CBRN: 化学・生物・放射線・核災害対応のための無人地上車両
  災害対応ロボット2024/6/1

  LiDARとガイガーカウンターで放射線源を自律マッピングし、6自由度マニピュレータとラマン分光計で物質サンプリング・分析を行うCBRN災害対応ロボットを開発し、欧州ロボティクスハッカソンで実証した。

• Challenges for Monocular 6D Object Pose Estimation in Robotics
  2023/7/1
• Grasping the Inconspicuous
  2022/11/1