Simon Schwaiger

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReSiReg: 言語条件付きロボットタスクにおける空間的に一貫したセマンティクスの実現
  VLA2026/6/1

  視覚言語モデルの埋め込みはノイズが多く空間的に一貫性がない問題を解決するため、空間的に一貫した中間表現を用いて特徴を再構成する手法ReSiRegを提案した。

• ART-VS: 視覚変換器ビジュアルサーボのための適応解像度タイリング
  ビジュアルサーボ2026/6/1

  視覚サーボの精度と頑健性のトレードオフを解決するため、粗い段階と高解像度タイリング段階を組み合わせた2段階手法を提案。追加学習なしで位置決め精度と成功率を大幅に向上させた。

• OTAS: 屋外セグメンテーションのためのオープンボキャブラリ・トークンアラインメント
  セグメンテーション2025/7/1

  事前学習済み視覚モデルの出力トークンから意味構造を直接抽出し、言語と結びつけることで、屋外環境のオープンボキャブラリ・セグメンテーションをゼロショットで実現する手法を提案。

• 言葉から姿勢へ：視覚言語モデルによる新規物体の姿勢推定強化
  6D姿勢推定2024/9/1

  言語埋め込みNeRFの関連度マップで物体の粗い位置を推定し、点群レジストレーションで6D姿勢を求めるゼロショット姿勢推定フレームワークを提案。

• UGV-CBRN: 化学・生物・放射線・核災害対応のための無人地上車両
  災害対応ロボット2024/6/1

  LiDARとガイガーカウンターで放射線源を自律マッピングし、6自由度マニピュレータとラマン分光計で物質サンプリング・分析を行うCBRN災害対応ロボットを開発し、欧州ロボティクスハッカソンで実証した。