Markus Vincze

TU Wien

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BRAVE-6D: 6自由度姿勢推定におけるロボット能動視覚のベンチマーク
  能動視覚2026/9/15

  ガウススプラッティングによる視点合成を活用し、ロボットの能動視覚による物体姿勢推定を評価するベンチマークを提案。

• グループ別誤差が重要：11自由度移動マニピュレーションのための視覚言語行動モデルのファインチューニング
  VLA/移動マニピュレーション2026/6/1

  異種の関節グループを持つ移動マニピュレータ向けにVLAモデルをファインチューニングする際、総MSEが低いチェックポイントが実機で最良とは限らないことを示し、グループ別誤差がより信頼できる選択指標であると主張する論文。

• OSCAR: 言語プロンプトと単一画像からのオープンセットCAD検索
  3Dモデル検索2026/1/1

  言語プロンプトと1枚の画像から、未ラベルの3Dモデルデータベースを検索して対応するCADモデルを訓練なしで見つける手法を提案。

• SCOPE: ロボティクスにおけるSim2Realカテゴリレベル物体姿勢推定のための意味的条件付け
  sim2real2025/9/1

  DINOv2の連続的な意味特徴を拡散モデルに組み込み、カテゴリラベルなしで未知物体の姿勢を推定できるカテゴリレベル姿勢推定手法を提案し、Sim2Realギャップを縮小した。

• 視覚ベース把持検証のためのSim2Real転移
  sim2real2025/5/1

  把持の成否を視覚で判定する2段階モデルを提案し、合成データセットHSR-GraspSynthで学習して実環境に転移、VQAゼロショットとも比較した。

• LLMを活用した家庭用ロボットの記憶拡張型タスクプランニングのための身体性エージェント
  VLA2025/4/1

  家庭内の物体管理を自律的に行うため、LLM駆動のエージェントオーケストレーションと記憶拡張型タスクプランニングを統合した身体性ロボットシステムを提案。RAGやGrounded SAM、LLaMa3.2-Visionを組み合わせ、ユーザー指示の実行と過去の行動追跡を可能にした。

• ロボティクス向けカテゴリレベル・オープンセット物体姿勢推定
  姿勢推定2025/4/1

  カテゴリレベルおよびオープンセットの6D物体姿勢推定に関するデータセット・精度指標・アルゴリズムを比較し、両者を橋渡しして汎化を実現するための提言を行う。

• ReFlow6D: 屈折誘導中間表現学習による透明物体の6D姿勢推定
  6D姿勢推定2024/12/1

  透明物体の光の屈折を中間表現として学習し、RGB画像のみから高精度な6D姿勢推定を実現する手法を提案。

• 言葉から姿勢へ：視覚言語モデルによる新規物体の姿勢推定強化
  6D姿勢推定2024/9/1

  言語埋め込みNeRFの関連度マップで物体の粗い位置を推定し、点群レジストレーションで6D姿勢を求めるゼロショット姿勢推定フレームワークを提案。

• ODYSSEE: エッジ電子機器上のセンサシステムによるカキ検出
  水中ロボティクス2024/9/1

  Stable Diffusionで実データを水増しし、YOLOv10ベースのモデルを水中ロボットのエッジ環境で動かしてカキを検出、mAP@50 0.657を達成した研究。

• Real-time 6-DoF Pose Estimation by an Event-based Camera using Active LED Markers
  2023/10/1
• Challenges for Monocular 6D Object Pose Estimation in Robotics
  2023/7/1
• TrackAgent: 6D Object Tracking via Reinforcement Learning
  2023/7/1
• Grasping the Inconspicuous
  2022/11/1
• BURG-Toolkit: Robot Grasping Experiments in Simulation and the Real World
  2022/5/1
• Event-Based high-speed low-latency fiducial marker tracking
  2021/10/1
• Risk-Averse Biased Human Policies in Assistive Multi-Armed Bandit Settings
  2021/4/1
• Sim2Real 3D Object Classification using Spherical Kernel Point Convolution and a Deep Center Voting Scheme
  2021/3/1
• Neural Object Learning for 6D Pose Estimation Using a Few Cluttered Images
  2020/5/1
• Unsupervised Domain Adaptation through Inter-modal Rotation for RGB-D Object Recognition
  2020/4/1
• Robot Perception of Static and Dynamic Objects with an Autonomous Floor Scrubber
  2020/2/1
• DGCM-Net: Dense Geometrical Correspondence Matching Network for Incremental Experience-based Robotic Grasping
  2020/1/1
• In-pipe Robotic System for Pipe-joint Rehabilitation in Fresh Water Pipes
  2020/1/1
• Addressing the Sim2Real Gap in Robotic 3D Object Classification
  2019/10/1
• VeREFINE: Integrating Object Pose Verification with Physics-guided Iterative Refinement
  2019/9/1
• EasyLabel: A Semi-Automatic Pixel-wise Object Annotation Tool for Creating Robotic RGB-D Datasets
  2019/2/1
• Recognizing Objects In-the-wild: Where Do We Stand?
  2017/9/1
• Help, Anyone? A User Study For Modeling Robotic Behavior To Mitigate Malfunctions With The Help Of The User
  2016/6/1
• The STRANDS Project: Long-Term Autonomy in Everyday Environments
  2016/4/1
• Where to look first? Behaviour control for fetch-and-carry missions of service robots
  2015/10/1
• Find my mug: Efficient object search with a mobile robot using semantic segmentation
  2014/4/1
• Visual Room-Awareness for Humanoid Robot Self-Localization
  2013/4/1