Stefan Sosnowski

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MPPI制御のための残差ダイナミクスのタスク指向能動学習
  sim2real2026/9/16

  モデル予測パス積分制御(MPPI)において、オンラインのガウス過程残差学習をタスク達成に寄与する情報に基づいて能動的に行う基準ToIAを提案し、オフロードナビゲーションの成功率を向上させた。

• 連続時間オフライン強化学習のための作用素モデル
  オフライン強化学習2025/11/13

  連続時間の制御拡散過程を再生核ヒルベルト空間で学習し、作用素論に基づく動的計画法でオフライン強化学習の価値関数の大域的収束と有限サンプル保証を与えた論文。

• SAD-Flower: 安全・実行可能・動的整合性を保証するフローマッチング計画
  計画2025/11/1

  フローマッチングに仮想制御入力を導入し、非線形制御理論で状態・行動制約と動的整合性を形式的に保証する計画手法を提案。再学習なしで未知の制約にも対応できる。

• Jacta: 器用な全身マニピュレーションを学習するための汎用プランナ
  マニピュレーション2024/8/1

  器用な手先と全身を使う複雑なマニピュレーションタスク向けに、強化学習のデモンストレーションを自動生成する柔軟な動作プランナを提案し、実機への転移も示した。

• Variational Integrators and Graph-Based Solvers for Multibody Dynamics in Maximal Coordinates
  2023/2/1
• Dext-Gen: Dexterous Grasping in Sparse Reward Environments with Full Orientation Control
  2022/6/1
• Linear-Time Contact and Friction Dynamics in Maximal Coordinates using Variational Integrators
  2021/9/1
• Distributed Event- and Self-Triggered Coverage Control with Speed Constrained Unicycle Robots
  2021/7/1