Sandra Hirche
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MPPI制御のための残差ダイナミクスのタスク指向能動学習sim2real2026/9/16
モデル予測パス積分制御(MPPI)において、オンラインのガウス過程残差学習をタスク達成に寄与する情報に基づいて能動的に行う基準ToIAを提案し、オフロードナビゲーションの成功率を向上させた。
- 計算遅延を考慮したネットワークシステムのイベントトリガ制御とオンライン学習制御理論2026/8/30
計算遅延を考慮し、ネットワーク上の遠隔計算ノードでオンライン学習ベースの制御を行う際の追従誤差限界を導出し、通信と計算の効率を両立する非同期イベントトリガ機構を提案した。
- 計算遅延下におけるマルチロボット制御のための非同期協調オンライン学習群制御2026/8/30
計算遅延やクエリ点の違いを考慮した非同期協調学習戦略を提案し、ガウス過程回帰を用いた分散制御則によりマルチエージェントシステムの安全性と性能を向上させた。
- 連続時間オフライン強化学習のための作用素モデルオフライン強化学習2025/11/13
連続時間の制御拡散過程を再生核ヒルベルト空間で学習し、作用素論に基づく動的計画法でオフライン強化学習の価値関数の大域的収束と有限サンプル保証を与えた論文。
- SAD-Flower: 安全・実行可能・動的整合性を保証するフローマッチング計画計画2025/11/1
フローマッチングに仮想制御入力を導入し、非線形制御理論で状態・行動制約と動的整合性を形式的に保証する計画手法を提案。再学習なしで未知の制約にも対応できる。
- 対話型力・インピーダンス制御力制御2025/10/1
接触が多い環境で人間とロボットが安全に協調できるよう、相互作用のパワーフローに適応する統一的な力・インピーダンス制御フレームワークを提案し、受動性を保証した。
- HumanHalo：人間環境下での安全かつ効率的な3Dナビゲーションを実現する最小保守的MPCナビゲーション2025/10/1
人間の動きをデータ駆動で予測し、到達可能性に基づく安全制約を初期入力のみに課すMPCで、ドローンが人間の間を安全かつ効率的に3Dナビゲーションする手法を提案。
- UniConFlow：認定動作計画のための統合制約付きフローマッチングフレームワーク動作計画2025/6/1
等式・不等式制約を統合的に扱うフローマッチングベースの軌道生成フレームワークを提案し、二重倒立振子や実機マニピュレーションで有効性を示した。
- バンディット探索による安全な制御の学習安全制御2025/6/1
モデル不確実性が高い状況で、ガウス過程バンディットを用いてオンザフライでデータを収集し、制御バリア関数と組み合わせて安全性を保証する制御手法を提案した。
- SafeFlow: フローマッチングと制御バリア関数による安全なロボット動作計画動作計画2025/4/1
フローマッチングによる軌道生成に制御バリア関数を組み込み、再学習なしでテスト時にリアルタイムな安全保証を実現する動作計画フレームワークを提案した。
- カーネルベース最適制御：無限小生成作用素によるアプローチ最適制御2024/12/1
再生核ヒルベルト空間上で非線形確率システムの最適制御を学習する手法を提案し、無限小生成作用素をデータから直接学習してHJB再帰と統合する。
- ロボティクスにおけるリー群を用いた姿勢表現の強化学習強化学習2024/9/1
ロボットや物体の姿勢をリー群構造に従ってニューラルネットワークで扱う簡単な入出力修正を提案し、姿勢制御やピックアンドプレースで性能を向上させた。
- Jacta: 器用な全身マニピュレーションを学習するための汎用プランナマニピュレーション2024/8/1
器用な手先と全身を使う複雑なマニピュレーションタスク向けに、強化学習のデモンストレーションを自動生成する柔軟な動作プランナを提案し、実機への転移も示した。
- 描画ロボットアバターの自律・遠隔操作制御遠隔操作2024/7/1
遠隔操作で描画を行うロボットアバターにおいて、補助タスクを自動化しカメラ姿勢を最適化することで、ユーザーの負担を減らし描画品質を向上させる制御手法を提案した。
- ガウス過程を用いた直列弾性アクチュエータの人間-ロボット相互作用のためのデータ駆動型力オブザーバ力覚・HRI2024/5/1
直列弾性アクチュエータを備えたロボットにおいて、未知の動力学をガウス過程回帰で学習し、ベイズフィルタリングで相互作用力を推定する手法を提案。人間-外骨格相互作用実験で有効性を示した。
- Safe Online Dynamics Learning with Initially Unknown Models and Infeasible Safety Certificates2023/11/1
- Distributed Coverage Control of Constrained Constant-Speed Unicycle Multi-Agent Systems2023/4/1
- Variational Integrators and Graph-Based Solvers for Multibody Dynamics in Maximal Coordinates2023/2/1
- Safe Learning-Based Control of Elastic Joint Robots via Control Barrier Functions2022/12/1
- Vision-Based Uncertainty-Aware Motion Planning based on Probabilistic Semantic Segmentation2022/9/1
- Dext-Gen: Dexterous Grasping in Sparse Reward Environments with Full Orientation Control2022/6/1
- Personalized Rehabilitation Robotics based on Online Learning Control2021/10/1
- Linear-Time Contact and Friction Dynamics in Maximal Coordinates using Variational Integrators2021/9/1
- Gaussian Process Uniform Error Bounds with Unknown Hyperparameters for Safety-Critical Applications2021/9/1
- Distributed Event- and Self-Triggered Coverage Control with Speed Constrained Unicycle Robots2021/7/1
- Gaussian Process-based Stochastic Model Predictive Control for Overtaking in Autonomous Racing2021/5/1
- Distributed Bayesian Online Learning for Cooperative Manipulation2021/4/1
- Deep Learning based Uncertainty Decomposition for Real-time Control2020/10/1
- Real-Time Regression with Dividing Local Gaussian Processes2020/6/1
- Keep soft robots soft -- a data-driven based trade-off between feed-forward and feedback control2019/6/1
- Fully distributed cooperation for networked uncertain mobile manipulators2018/9/1
- Inverse Optimal Control from Incomplete Trajectory Observations2018/3/1
- Object Handover Prediction using Gaussian Processes clustered with Trajectory Classification2017/7/1