Jan Brüdigam

RAI Institute

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SMPCデモからのスパースオフライン・オンラインRLによる移動操作学習
  移動操作2026/8/12

  シミュレーション内のSMPCを自動エキスパートとして用いて大規模オフラインデータを生成し、スパース報酬のみでオフポリシーRLエージェントを訓練することで、移動操作タスクを効率的に学習する手法を提案。低レベル安定化制御と統合し、教師を超える性能を実現。

• Learning Loco-Manipulation From SMPC Demonstrations With Sparse Offline-to-Online RL
  2026/8/1
• Sumo: Dynamic and Generalizable Whole-Body Loco-Manipulation
  2026/4/1
• Kernel-Based Optimal Control: An Infinitesimal Generator Approach
  2024/12/1
• Reinforcement Learning with Lie Group Orientations for Robotics
  2024/9/1
• Jacta: A Versatile Planner for Learning Dexterous and Whole-body Manipulation
  2024/8/1
• Variational Integrators and Graph-Based Solvers for Multibody Dynamics in Maximal Coordinates
  2023/2/1
• Dext-Gen: Dexterous Grasping in Sparse Reward Environments with Full Orientation Control
  2022/6/1
• Dojo: A Differentiable Physics Engine for Robotics
  2022/3/1
• Linear-Time Contact and Friction Dynamics in Maximal Coordinates using Variational Integrators
  2021/9/1
• Linear-Time Variational Integrators in Maximal Coordinates
  2020/2/1