Dai-Jie Wu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 劣ったデモからの言語批評模倣学習
  模倣学習2026/7/1

  不完全なデモから学習する際に、スカラー信号ではなく自然言語による批評を監督信号として用いる新しい模倣学習フレームワークを提案し、行動クローニングと拡散ポリシーに適用して性能を向上させた。

• SAD-Flower: 安全・実行可能・動的整合性を保証するフローマッチング計画
  計画2025/11/1

  フローマッチングに仮想制御入力を導入し、非線形制御理論で状態・行動制約と動的整合性を形式的に保証する計画手法を提案。再学習なしで未知の制約にも対応できる。

• 観測からの拡散模倣学習
  模倣学習2024/10/7

  拡散モデルを敵対的模倣学習に組み込み、状態遷移の生成と識別を同時に行うことで、行動ラベルなしのデモンストレーションからロボットの連続制御を学習する手法を提案した。