Alexandre Capone

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 補助開始状態分布を用いたオンライン強化学習の加速
  強化学習2025/7/1

  少数の専門家デモと任意の状態にリセット可能なシミュレータを活用し、安全概念に基づく補助開始状態分布でオンライン強化学習のサンプル効率を大幅に改善した。

• トカマクのプラズマ安定化に向けたマルチタイムスケール動力学モデルベイズ最適化
  制御/ベイズ最適化2025/6/1

  高周波のデータ駆動型動力学モデルと低周波のガウス過程を組み合わせたマルチスケールベイズ最適化を提案し、DIII-Dトカマクのティアリング不安定性制御で成功率50%（従来比117%改善）を達成した。

• バンディット探索による安全な制御の学習
  安全制御2025/6/1

  モデル不確実性が高い状況で、ガウス過程バンディットを用いてオンザフライでデータを収集し、制御バリア関数と組み合わせて安全性を保証する制御手法を提案した。

• Safe Online Dynamics Learning with Initially Unknown Models and Infeasible Safety Certificates
  2023/11/1
• Dext-Gen: Dexterous Grasping in Sparse Reward Environments with Full Orientation Control
  2022/6/1
• Gaussian Process Uniform Error Bounds with Unknown Hyperparameters for Safety-Critical Applications
  2021/9/1
• Gaussian Process-based Stochastic Model Predictive Control for Overtaking in Autonomous Racing
  2021/5/1