Armin Lederer

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 計算遅延を考慮したネットワークシステムのイベントトリガ制御とオンライン学習
  制御理論2026/8/30

  計算遅延を考慮し、ネットワーク上の遠隔計算ノードでオンライン学習ベースの制御を行う際の追従誤差限界を導出し、通信と計算の効率を両立する非同期イベントトリガ機構を提案した。

• 拡散モデルを用いた動的ニューラルクープマン蒸留によるリアルタイムロボット制御
  制御/蒸留2026/5/1

  拡散モデルの反復ノイズ除去による遅延を解消するため、多段階推論を単一パスに蒸留しつつ多様性を保つフレームワークを提案し、D4RLベンチマークと実機で高速な閉ループ制御を実証した。

• SAD-Flower: 安全・実行可能・動的整合性を保証するフローマッチング計画
  計画2025/11/1

  フローマッチングに仮想制御入力を導入し、非線形制御理論で状態・行動制約と動的整合性を形式的に保証する計画手法を提案。再学習なしで未知の制約にも対応できる。

• ガウス過程を用いた直列弾性アクチュエータの人間-ロボット相互作用のためのデータ駆動型力オブザーバ
  力覚・HRI2024/5/1

  直列弾性アクチュエータを備えたロボットにおいて、未知の動力学をガウス過程回帰で学習し、ベイズフィルタリングで相互作用力を推定する手法を提案。人間-外骨格相互作用実験で有効性を示した。

• Safe Learning-Based Control of Elastic Joint Robots via Control Barrier Functions
  2022/12/1
• Vision-Based Uncertainty-Aware Motion Planning based on Probabilistic Semantic Segmentation
  2022/9/1
• Personalized Rehabilitation Robotics based on Online Learning Control
  2021/10/1
• Gaussian Process Uniform Error Bounds with Unknown Hyperparameters for Safety-Critical Applications
  2021/9/1
• Distributed Bayesian Online Learning for Cooperative Manipulation
  2021/4/1
• Deep Learning based Uncertainty Decomposition for Real-time Control
  2020/10/1
• Real-Time Regression with Dividing Local Gaussian Processes
  2020/6/1