Émiland Garrabé

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 許容可能なミスアラインメント
  価値整合2026/10/12

  自律ロボットの価値整合問題において完全な整合は不可能であると論じ、ミスアラインメントを最大化ではなく許容可能にするための視点の転換と規範的要件を提案する。

• 言語駆動の品質多様性によるロボット操作スキルの自律獲得
  操作学習2026/8/31

  品質多様性アルゴリズムと大規模言語モデルを組み合わせ、タスクの自由記述のみから多様な動作プリミティブのアーカイブを自律的に生成する手法を提案した。

• Free-Gate: 自由エネルギーゲーティングによる計画・制御・方策の合成
  計画・制御2024/12/1

  複数の制御プリミティブを変分自由エネルギー最小化に基づくゲーティングで合成し、非凸なコストや非線形・確率・非定常環境でも凸となる有限ホライズン最適制御問題として解く手法を提案し、ロボットナビゲーションで有効性を示した。

• 言語駆動ロボティクスの堅牢性向上：失敗低減のためのモジュラーアーキテクチャ
  VLA2024/11/1

  小型LLMを用いたロボットのタスク計画において、目標条件付きPOMDPで失敗モードを整理し、「期待される結果」モジュールとフィードバック機構を組み合わせたモジュラー構成で成功率を改善した研究。