Sridha Sridharan

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TOLiD: 視覚基盤モデルからLiDAR事前学習へのアーキテクチャギャップをトークンリフティング蒸留で橋渡しする手法
  自己教師あり学習/3D認識2026/7/1

  視覚基盤モデル(VFM)の特徴をLiDARバックボーンへ蒸留する自己教師あり事前学習法TOLiDを提案。点群をパッチトークン化し、トークン単位の蒸留と可視性マスクでモダリティ・アーキテクチャのギャップを解消する。

• 環境認識型の長期間船舶軌道予測のための階層的二段階フレームワーク
  軌道予測2026/5/1

  船舶の長期間軌道予測を、粗い長期予測とセルベースの短期予測を階層的に融合し、海流・風・波などの環境情報を組み込むことで高精度化した。

• Point-PNG: 点群事前学習のための条件付き擬似ネガティブ生成
  点群事前学習2024/9/1

  点群の自己教師あり学習において、変換に敏感な表現を学習するため、潜在空間で条件付き擬似ネガティブを生成するフレームワークを提案。

• WildScenes: A Benchmark for 2D and 3D Semantic Segmentation in Large-scale Natural Environments
  2023/12/1
• Wild-Places: A Large-Scale Dataset for Lidar Place Recognition in Unstructured Natural Environments
  2022/11/1
• Spectral Geometric Verification: Re-Ranking Point Cloud Retrieval for Metric Localization
  2022/10/1
• LoGG3D-Net: Locally Guided Global Descriptor Learning for 3D Place Recognition
  2021/9/1
• Locus: LiDAR-based Place Recognition using Spatiotemporal Higher-Order Pooling
  2020/11/1
• Elasticity Meets Continuous-Time: Map-Centric Dense 3D LiDAR SLAM
  2020/8/1
• Spatiotemporal Camera-LiDAR Calibration: A Targetless and Structureless Approach
  2020/1/1
• Robust Photogeometric Localization over Time for Map-Centric Loop Closure
  2019/1/1
• Elastic LiDAR Fusion: Dense Map-Centric Continuous-Time SLAM
  2017/11/1
• Probabilistic Surfel Fusion for Dense LiDAR Mapping
  2017/9/1