Milad Ramezani

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• M3GA-Wild: 森林におけるマルチモーダル・マルチセッションの地上-空中位置認識のための大規模データセットとベンチマーク
  位置認識2026/9/19

  森林での地上-空中位置認識のための、RGB画像とLiDARを同期した大規模データセットとベンチマークを構築し、視覚・LiDAR・クロスモーダル手法を評価した。

• HOTFLoc++：森林環境における階層的LiDAR位置認識・再ランキング・6自由度メートル法ローカリゼーションのエンドツーエンドフレームワーク
  位置認識・ローカリゼーション2025/11/1

  森林や都市環境でのLiDAR位置認識・再ランキング・6自由度位置推定を統合した階層的フレームワークを提案し、オクツリーベースのトランスフォーマーと学習可能なマルチスケール幾何検証により、高精度かつ高速なローカリゼーションを実現した。

• HOTFormerLoc: 地上・空中ビューに対応する階層的オクトリーTransformerによるLiDAR位置認識
  位置認識2025/3/1

  オクトリー構造のマルチスケール注意機構と円筒型注意窓を用いたTransformerで、地上・空中LiDAR間の大規模3D位置認識を高精度化し、森林向けの新ベンチマークCS-Wild-Placesも提案した論文。

• NMPCと低次元モデルによるヘビ型ロボットの歩容生成
  歩行2025/3/1

  低次元モデルと非線形モデル予測制御(NMPC)を組み合わせ、狭い環境でもヘビ型ロボットが自律的に歩容を生成できる動作計画手法を提案し、高精度シミュレーションと実機実験で検証した。

• ヘビ型ロボットによる視覚誘導型移動マニピュレーション
  移動マニピュレーション2025/3/1

  ヘビ型ロボットCOBRAにYOLOv8とステレオカメラを搭載し、対象物の6自由度姿勢を推定して目標位置まで運搬する閉ループ移動マニピュレーションを実現した。

• 森林環境における意味論誘導型再位置推定とクロスビュー因子グラフ最適化によるオンライン6DoFグローバル位置推定
  位置推定2024/9/1

  森林でGPSが使えない環境でも、空中写真と地上の情報を因子グラフで統合し、木の幹などの構造に注目する学習で地上ロボットの6DoFグローバル位置姿勢をオンライン推定する手法を提案した。

• 野外環境における長期的ロボティクスの実現に向けて
  野外ロボティクス/データセット2024/4/1

  森林などの自然環境に特化した画像・LiDAR・意味情報・6DoF姿勢を同期取得した大規模データセットWildPlacesとWildScenesを提案し、場所認識や2D/3D意味セグメンテーションへの有用性を示した。

• WildScenes: A Benchmark for 2D and 3D Semantic Segmentation in Large-scale Natural Environments
  2023/12/1
• Pose-Graph Attentional Graph Neural Network for Lidar Place Recognition
  2023/9/1
• Demonstrating Autonomous 3D Path Planning on a Novel Scalable UGV-UAV Morphing Robot
  2023/8/1
• Deep Robust Multi-Robot Re-localisation in Natural Environments
  2023/7/1
• Heterogeneous robot teams with unified perception and autonomy: How Team CSIRO Data61 tied for the top score at the DARPA Subterranean Challenge
  2023/2/1
• Wild-Places: A Large-Scale Dataset for Lidar Place Recognition in Unstructured Natural Environments
  2022/11/1
• A Letter on Progress Made on Husky Carbon: A Legged-Aerial, Multi-modal Platform
  2022/7/1
• Wildcat: Online Continuous-Time 3D Lidar-Inertial SLAM
  2022/5/1
• AEROS: Adaptive RObust least-Squares for Graph-Based SLAM
  2021/10/1
• LoGG3D-Net: Locally Guided Global Descriptor Learning for 3D Place Recognition
  2021/9/1
• Scalable and Elastic LiDAR Reconstruction in Complex Environments Through Spatial Analysis
  2021/6/1
• Learning Camera Performance Models for Active Multi-Camera Visual Teach and Repeat
  2021/3/1
• Elastic and Efficient LiDAR Reconstruction for Large-Scale Exploration Tasks
  2020/10/1
• Fast and Reliable WiFi Fingerprint Collection for Indoor Localization
  2020/9/1
• The Newer College Dataset: Handheld LiDAR, Inertial and Vision with Ground Truth
  2020/3/1
• Actively Mapping Industrial Structures with Information Gain-Based Planning on a Quadruped Robot
  2020/2/1
• Online LiDAR-SLAM for Legged Robots with Robust Registration and Deep-Learned Loop Closure
  2020/1/1