Sri Harsha Turlapati
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反力トルクフィードバックによるバルブ操作の軸ずれ補正マニピュレーション2026/9/21
グリッパとバルブの接触で生じる反力トルクを利用し、軸ずれを補正する安定な制御則を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 触覚ソーター：オンライン形状推定とリアルタイム姿勢推論のための統合プランニングフレームワークマニピュレーション2026/5/1
物体の形状と姿勢が未知でも、触覚探索とモデルベースの操作計画を統合し、2D選別タスクで形状推定とリアルタイム姿勢推論を行うフレームワークを提案した。
- 安定かつロバストなマルチコンタクトマニピュレーションのための計画フレームワークマニピュレーション2025/4/1
マルチコンタクト操作を接触平衡間の準静的過程として捉え、接触安定性とセンサノイズへのロバスト性を明示的に評価する計画・最適化問題として定式化し、双腕でのペグ挿入タスクで有効性を示した研究。
- 人間の実演記録用センサ付きグリッパマニピュレーション2025/3/1
市販部品で作ったセンサ付きグリッパで人間の箱入れ作業を記録し、GMMとインピーダンス制御によりロボットが短時間の少数試行で作業を再現できることを示した。
- 内在的触覚計量を用いた準静的マニピュレーション計画：本の挿入ケーススタディマニピュレーション2024/11/1
混雑した本棚に本を挿入するため、隣の本を押しのけて空間を作る準静的マニピュレーションを、平衡条件から導かれる内在的触覚計量に基づく計画問題として定式化し、適応的アルゴリズムで解く手法を提案した。
- スーパークアドリックとボロノイ図を用いた複雑環境における経路計画経路計画2024/11/1
スーパークアドリック表現とボロノイ図を組み合わせ、狭い通路でも最大クリアランスを確保しつつロボットの向きを自然に制御する2D/3D経路計画手法を提案し、物体回収タスクとドローンシミュレーションで有効性を示した。
- Design of a Robust Stair Climbing Compliant Modular Robot to Tackle Overhang on Stairs2016/7/1