Domenico Campolo
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反力トルクフィードバックによるバルブ操作の軸ずれ補正マニピュレーション2026/9/21
グリッパとバルブの接触で生じる反力トルクを利用し、軸ずれを補正する安定な制御則を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 不確実性の解剖学：人間とロボットの協調作業における非言語コミュニケーションのためのロボットマニピュレータ動作の表現記述子HRI/動作生成2026/7/1
ロボットが知覚の不確実性を動作で表現するための数学的枠組みを提案し、Laban動作分析に基づいて不確実性状態を動作プリミティブにマッピングし、人間による認識実験で有効性を検証した。
- 離散コセラットロッドの準静的制御ソフトロボティクス2026/5/1
コセラットロッド理論に基づくソフトロボットの準静的モデルに対して、外部ワンチを入力とするフィードバック制御則を設計し、エンドエフェクタの軌道追従と形状制御を数値実験で実証した。
- 触覚ソーター：オンライン形状推定とリアルタイム姿勢推論のための統合プランニングフレームワークマニピュレーション2026/5/1
物体の形状と姿勢が未知でも、触覚探索とモデルベースの操作計画を統合し、2D選別タスクで形状推定とリアルタイム姿勢推論を行うフレームワークを提案した。
- オンライン慣性推定と凸レンチ最適化による産業用双腕ボックスハンドリングマニピュレーション2026/5/1
未知の質量・重心を持つ箱を双腕ロボットで安定に持ち上げるため、接触力から慣性をオンライン推定し、摩擦制約付きのSOCPで力を最適化する手法を提案・実機検証した。
- 適応的操作ポテンシャルと触覚推定による道具介在インタラクションマニピュレーション2026/3/1
道具を使った接触豊かな操作を実現するため、平衡多様体を導入し、触覚推定・オンライン計画・適応剛性制御を統合した閉ループフレームワークを提案。実世界のねじ緩め作業で有効性を検証した。
- 運動学データのみからの歩行時床反力推定歩行2026/2/1
フォースプレートを使わず、モーションキャプチャの運動学データのみから全身の重心と床反力を推定・分解する手法を提案し、臨床現場での歩行分析を可能にする。
- 遅延補償型剛性推定によるロボット媒介二者間インタラクション触覚2026/1/1
ネットワーク遅延下でのロボット媒介リハビリにおいて、力と位置の時間ずれを補正する剛性推定法を提案し、従来法より高精度に患者の剛性を推定できることを示した。
- 空中マニピュレータの全身運動計画と安全臨界制御空中マニピュレーション2025/11/1
超二次曲面で機体と障害物を表現し、ボロノイ図と平衡多様体を融合した計画と高次制御バリア関数による安全制御で、空中マニピュレータの衝突回避軌道を生成する。
- 遅延下におけるロボット媒介型二者間インタラクションの安定性境界と運動性能触覚2025/10/1
ネットワーク遅延を伴う触覚通信型の二者間ロボットインタラクションについて、周波数領域のゼロ交差法で安定限界を解析し、実験で運動性能との相関を検証した論文。
- 接触の多いマニピュレーションのための古典的動作計画の再構築マニピュレーション2025/6/1
準静的マニピュレーションの平衡多様体上で古典的なRRTを動作させるHapticRRTを提案し、接触を伴う3つの多様なタスクで有効性を検証した。
- 触覚情報を用いた剛体回転のための相補フィルタ触覚2025/4/1
力と視覚センサを組み合わせ、超二次曲面で物体形状を表現することで、3次元回転姿勢を推定する相補フィルタを提案し、双腕ロボットで有効性を示した。
- 安定かつロバストなマルチコンタクトマニピュレーションのための計画フレームワークマニピュレーション2025/4/1
マルチコンタクト操作を接触平衡間の準静的過程として捉え、接触安定性とセンサノイズへのロバスト性を明示的に評価する計画・最適化問題として定式化し、双腕でのペグ挿入タスクで有効性を示した研究。
- 人間の実演記録用センサ付きグリッパマニピュレーション2025/3/1
市販部品で作ったセンサ付きグリッパで人間の箱入れ作業を記録し、GMMとインピーダンス制御によりロボットが短時間の少数試行で作業を再現できることを示した。
- 単一状況の人間実演からロボット軌道を汎化する確率的アプローチ模倣学習2025/3/1
単一の状況で得た人間の実演から、未知の開始・目標配置に汎化できるロボット軌道を生成するGMMベースの手法を提案し、双腕ピックアンドプレースで有効性を示した。
- 内在的触覚計量を用いた準静的マニピュレーション計画：本の挿入ケーススタディマニピュレーション2024/11/1
混雑した本棚に本を挿入するため、隣の本を押しのけて空間を作る準静的マニピュレーションを、平衡条件から導かれる内在的触覚計量に基づく計画問題として定式化し、適応的アルゴリズムで解く手法を提案した。
- スーパークアドリックとボロノイ図を用いた複雑環境における経路計画経路計画2024/11/1
スーパークアドリック表現とボロノイ図を組み合わせ、狭い通路でも最大クリアランスを確保しつつロボットの向きを自然に制御する2D/3D経路計画手法を提案し、物体回収タスクとドローンシミュレーションで有効性を示した。
- A Basic Mechanical and Geometric Framework for Quasi-Static Manipulation2023/7/1
- GloCAL: Glocalized Curriculum-Aided Learning of Multiple Tasks with Application to Robotic Grasping2022/4/1